Unitree G1 / R1 / AgiBot G2 実機比較

Unitree R1は4900ドル、G1は1万3500ドル、AgiBot G2は個別見積の工業機。 同じ「ヒューマノイド」という言葉で括られているが、この3機種は競合していない。 メーカー公式が公表している数字だけを並べると、どこで設計思想が分かれたかがはっきり見える。

公式仕様の比較#

以下はすべてメーカー公式ページに記載された値のみ。公表されていない項目は—とした^[1,2,3,4]。

三機種は別の問題を解いている#

R1 — 二足歩行を安く手に入れる

4,900ドルという価格^[2]は、産業用ロボットアーム1本より安い。 27kgという軽さは、実験室で一人が抱えて運べる重さでもある。 一方で稼働は約1時間^[2]、腕の可搬は非公表。これは「作業機」ではなく、 歩行制御と全身制御を学ぶための教材、あるいは強化学習の実機検証台である。

G1 — 拡張して研究に使う

G1の特徴は自由度の幅で、標準23に対しEDUは最大43まで拡張できる^[1]。 腰と手を足していく構成で、器用ハンドDex3-1は片手7自由度^[1]。 腕の可搬は約2〜3kg^[1]で、これは日用品の操作研究には足りるが、 工場の部品搬送には足りない。稼働2時間^[1]という値も、 データ収集セッションを回す前提の設計だと分かる。

G2 — 工場に置いて24時間動かす

G2で最も重要な仕様は、二足を捨てて車輪にしたことだ^[3]。 歩行制御という最も難しく最も壊れやすい部分を外し、残りの資源を腕の力制御に振っている。 全腕の関節トルクセンサと亜ミリ精度の組付け^[3,4]、 100%車載グレード部品とIP42^[4]、 デュアル電池のホットスワップと自動充電による24時間ライン稼働^[3]。 すべて「止まらないこと」への投資である。搭載するJetson Thor T5000は2,070 TFLOPS^[3]で、 大きなVLAをオンボードで回すことを前提にしている。

この3機種を並べて分かるのは、2025〜26年のヒューマノイドが「歩行」と「作業」に分岐したことだ。 R1とG1は歩行を研究するための機体で、腕は補助的。G2は作業のための機体で、歩行を放棄している。 両方を同時に高い水準で満たした量産機は、公式仕様を見るかぎりまだない。

調達の観点では、判断はかなり単純になる。学習データの収集や制御研究ならR1かG1で、 R1 EDUも26〜40自由度、G1 EDUも23〜43自由度へ拡張できるため、必要な構成と稼働時間を比較する^[2,1]。 工程に入れて歩留まりを問われるならG2のような車輪型の業務機、 ただし価格は個別見積で、桁がひとつ以上変わる。 本稿で比較した3機種の公表仕様だけでは、二足機を工場へ導入した際の歩留まりまでは判断できない。

機種別の登録情報はUnitree G1・Unitree R1、 メーカー情報はUnitree・AgiBotの各ページにまとめている。