ジャイロ駆動慣性アクチュエータを搭載した卵型ロボットの運動学と動力学
Kinematics and dynamics of an egg-shaped robot with a gyro driven inertia actuator
ジャイロ駆動の慣性アクチュエータを備えた卵型ロボットについて、力ではなくモーメントで動力学方程式を表現し、拘束付きラグランジュ関数を用いずに運動学と動力学を定式化した。台湾の国立中正大学で製作された2台のプロトタイプに適用可能な計算手法を提案している。
分類: cs.RO
原文アブストラクト
The manuscript discusses still preliminary considerations with regard to the dynamics and kinematics of an egg shaped robot with an gyro driven inertia actuator. The method of calculation follows the idea that we would like to express the entire dynamic equations in terms of moments instead of forces. Also we avoid to derive the equations from a Lagrange function with constraints. The result of the calculations is meant to be applicable to two robot prototypes that have been build at the AES\&R Laboratory at the National Chung Cheng University in Taiwan.
