経路計画arXiv:1801.09877
部分観測ロボット経路計画における可観測グラミアンの有用性について
On the Use of the Observability Gramian for Partially Observed Robotic Path Planning Problems
観測不確実性下の経路計画で、可観測グラミアンを推定性能の代理指標として最適化すると、無関係または誤解を招く軌道になり得ることを指摘した論文。
著者: Mohammadhussein Rafieisakhaei, Suman Chakravorty, P. R. Kumar
分類: cs.RO, cs.SY, eess.SY
原文アブストラクト
Optimizing measures of the observability Gramian as a surrogate for the estimation performance may provide irrelevant or misleading trajectories for planning under observation uncertainty.
