軌道生成arXiv:2002.09254
クアッドロータのアグレッシブ飛行のための交互最小化に基づく軌道生成の詳細証明
Detailed Proofs of Alternating Minimization Based Trajectory Generation for Quadrotor Aggressive Flight
クアッドロータのアグレッシブ飛行用軌道生成アルゴリズムについて、目的関数の設定を正当化する仮定を提示し、最適化問題の構造を解析して大域的・局所的な収束速度を理論的に証明した技術報告。
著者: Zhepei Wang, Xin Zhou, Chao Xu, Fei Gao
分類: cs.RO, math.OC
原文アブストラクト
This technical report provides detailed theoretical analysis of the algorithm used in \textit{Alternating Minimization Based Trajectory Generation for Quadrotor Aggressive Flight}. An assumption is provided to ensure that settings for the objective function are meaningful. What's more, we explore the structure of the optimization problem and analyze the global/local convergence rate of the employed algorithm.
