XTDrone: カスタマイズ可能なマルチロータUAVシミュレーションプラットフォーム
XTDrone: A Customizable Multi-Rotor UAVs Simulation Platform
ROS・Gazebo・PX4を基盤に、動力学・センサ・制御・状態推定・3Dシーンを統合したモジュール式マルチUAVシミュレータを提案し、SLAM評価や編隊飛行の事例で有効性を示した。
著者: Kun Xiao, Shaochang Tan, Guohui Wang, Xueyan An, Xiang Wang, Xiangke Wang
分類: cs.RO
原文アブストラクト
A customizable multi-rotor UAVs simulation platform based on ROS, Gazebo and PX4 is presented. The platform, which is called XTDrone, integrates dynamic models, sensor models, control algorithm, state estimation algorithm, and 3D scenes. The platform supports multi UAVs and other robots. The platform is modular and each module can be modified, which means that users can test its own algorithm, such as SLAM, object detection, motion planning, attitude control, multi-UAV cooperation, and cooperation with other robots on the platform. The platform runs in lockstep, so the simulation speed can be adjusted according to the computer performance. In this paper, two cases, evaluating different visual SLAM algorithm and realizing UAV formation, are shown to demonstrate how the platform works.
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