膝と足関節複合のリハビリ用新型4自由度ロボット：シミュレーションと実験
A New 4-DOF Robot for Rehabilitation of Knee and Ankle-Foot Complex: Simulation and Experiment
膝と足首の同時リハビリにおいて自然な動きを妨げないよう、必要な自由度を備えた新型の据置型リハビリロボットを開発し、シミュレーションと健常者実験で有効性を確認した。
著者: Afshin Alipour, Mohammad J. Mahjoob, Zahra Fakhari, Ara Nazarian
分類: cs.RO, cs.SY, eess.SY
原文アブストラクト
Stationary robotic trainers are lower limb rehab robots which often incorporate an exoskeleton attached to a stationary base. The issue observed in the stationery trainers for simultaneous knee and ankle-foot complex joints is that they restrict the natural motion of ankle-foot in the rehab trainings due to the insufficient Degrees of Freedom (DOFs) of these trainers. A new stationary knee-ankle-foot rehab robot with all necessary DOFs is developed here. A typical rehab training is first implemented in simulation, and then tested on a healthy subject. Results show that the proposed system functions naturally and meets the requirements of the desired rehab training.
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