経路計画arXiv:2104.02298
障害物クリアランス最適化目標に対する許容ヒューリスティック
Admissible heuristics for obstacle clearance optimization objectives
経路計画における障害物クリアランスを最適化するための許容ヒューリスティックを提案し、情報に基づく経路計画アルゴリズムの性能向上を図る。
著者: Marlin P. Strub, Jonathan D. Gammell
分類: cs.RO
原文アブストラクト
Obstacle clearance in state space is an important optimization objective in path planning because it can result in safe paths. This technical report presents admissible solution- and path-cost heuristics for this objective, which can be used to improve the performance of informed path planning algorithms.
