小型水上艇から深度別の水質測定を可能にする自律プロービングシステム
An Autonomous Probing System for Collecting Measurements at Depth from Small Surface Vehicles
低コストな部品で作られた自律水上艇（ASV）向けのポータブルプロービングシステムを開発し、水中機器なしで表層付近の水柱を移動しながら水質を測定できるようにした。オープンソースのシミュレータとウインチ制御を備え、実地展開で有効性を示した。
著者: Yuying Huang, Yiming Yao, Johanna Hansen, Jeremy Mallette, Sandeep Manjanna, Gregory Dudek, David Meger
分類: cs.RO, cs.SY, eess.SY
原文アブストラクト
This paper presents the portable autonomous probing system (APS), a low-cost robotic design for collecting water quality measurements at targeted depths from an autonomous surface vehicle (ASV). This system fills an important but often overlooked niche in marine sampling by enabling mobile sensor observations throughout the near-surface water column without the need for advanced underwater equipment. We present a probe delivery mechanism built with commercially available components and describe the corresponding open-source simulator and winch controller. Finally, we demonstrate the system in a field deployment and discuss design trade-offs and areas for future improvement. Project details are available on https://johannah.github.io/publication/sample-at-depth our website
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