HandoverSim: 人からロボットへの物体受け渡しのためのシミュレーションフレームワークとベンチマーク
HandoverSim: A Simulation Framework and Benchmark for Human-to-Robot Object Handovers
人からロボットへの物体受け渡しをシミュレーションするベンチマークを提案し、動作キャプチャデータを活用して訓練・評価環境を構築、複数のベースラインの性能を分析した。
著者: Yu-Wei Chao, Chris Paxton, Yu Xiang, Wei Yang, Balakumar Sundaralingam, Tao Chen, Adithyavairavan Murali, Maya Cakmak, Dieter Fox
分類: cs.RO, cs.CV
原文アブストラクト
We introduce a new simulation benchmark "HandoverSim" for human-to-robot object handovers. To simulate the giver's motion, we leverage a recent motion capture dataset of hand grasping of objects. We create training and evaluation environments for the receiver with standardized protocols and metrics. We analyze the performance of a set of baselines and show a correlation with a real-world evaluation. Code is open sourced at https://handover-sim.github.io.
