畝を抜け出せ：農業ロボットナビゲーションのための視覚ベースの作物列退出
Leaving the Lines Behind: Vision-Based Crop Row Exit for Agricultural Robot Navigation
RGB画像のみを用いた局所特徴マッチングによる視覚フィードバックで作物列を退出し、深度画像で頭地内の移動距離を推定する農業ロボットナビゲーション手法を提案し、土壌や植生のある多様な頭地で50cmの誤差範囲で動作を確認した。
著者: Rajitha de Silva, Grzegorz Cielniak, Junfeng Gao
分類: cs.RO, cs.CV
原文アブストラクト
Usage of purely vision based solutions for row switching is not well explored in existing vision based crop row navigation frameworks. This method only uses RGB images for local feature matching based visual feedback to exit crop row. Depth images were used at crop row end to estimate the navigation distance within headland. The algorithm was tested on diverse headland areas with soil and vegetation. The proposed method could reach the end of the crop row and then navigate into the headland completely leaving behind the crop row with an error margin of 50 cm.
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