ALOHA 2：両腕テレオペレーション向けの改良型低コストハードウェア
ALOHA 2: An Enhanced Low-Cost Hardware for Bimanual Teleoperation
両腕マニピュレーション研究を加速するため、低コストで堅牢なテレオペレーション用ハードウェアALOHA 2を開発し、設計とMuJoCoモデルをオープンソース化した。
著者: ALOHA 2 Team, Jorge Aldaco, Travis Armstrong, Robert Baruch, Jeff Bingham, Sanky Chan, Kenneth Draper, Debidatta Dwibedi, Chelsea Finn, Pete Florence, Spencer Goodrich, Wayne Gramlich, Torr Hage, Alexander Herzog, Jonathan Hoech, Thinh Nguyen, Ian Storz, Baruch Tabanpour, Leila Takayama, Jonathan Tompson, Ayzaan Wahid, Ted Wahrburg, Sichun Xu, Sergey Yaroshenko, Kevin Zakka, Tony Z. Zhao
分類: cs.RO, cs.LG
原文アブストラクト
Diverse demonstration datasets have powered significant advances in robot learning, but the dexterity and scale of such data can be limited by the hardware cost, the hardware robustness, and the ease of teleoperation. We introduce ALOHA 2, an enhanced version of ALOHA that has greater performance, ergonomics, and robustness compared to the original design. To accelerate research in large-scale bimanual manipulation, we open source all hardware designs of ALOHA 2 with a detailed tutorial, together with a MuJoCo model of ALOHA 2 with system identification. See the project website at aloha-2.github.io.
関連論文
- 建設ロボティクスのための人間参加型制御パラダイム：VR誘導テレオペレーションから半自律デュアルアーム操作までテレオペレーション
- MABEL: テレオペレーションと学習のためのオープンな人間型移動双腕プラットフォームテレオペレーション
- DITTO-X: 巧みな操作と人間介入のための順方向・逆方向テレオペレーションテレオペレーション
- NEXUS: 地形適応型テレオペレーションのための知覚的全身体制御テレオペレーション
- MATE: ヒューマノイド協調データ収集のためのマルチエージェント仮想テレオペレーションプラットフォームテレオペレーション
- Astrobee用テレオペ自由飛行マニピュレーションのための展開可能な4指ペイロードテレオペレーション
