ロボティクスソフトウェアarXiv:2406.03677
ロボティクスソフトウェア開発体験の向上：Juliaの性能とPythonエコシステムの橋渡し
Advancing The Robotics Software Development Experience: Bridging Julia's Performance and Python's Ecosystem
PythonのROS 2アプリケーション内で性能が重要なタスクにJuliaを活用し、開発プロセスを簡素化する手法を提案した論文。
著者: Gustavo Nunes Goretkin, Joseph Carpinelli, Andy Park
分類: cs.RO
原文アブストラクト
Robotics programming typically involves a trade-off between the ease of use offered by Python and the run-time performance of C++. While multi-language architectures address this trade-off by coupling Python's ergonomics with C++'s speed, they introduce complexity at the language interface. This paper proposes using Julia for performance-critical tasks within Python ROS 2 applications, providing an elegant solution that streamlines the development process without disrupting the existing Python workflow.
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