探索計画arXiv:2408.01589
部分的に観測可能な環境における土壌サンプル探索
Soil Sample Search in Partially Observable Environments
限られた視界とアームの届く範囲で未知の屋外環境の土壌サンプルを効率的に探索するため、ヒューリスティック誘導探索法を開発し、シミュレーションで速度・移動距離・成功率の優位性を示した。
著者: Han Yang, Andrew Dudash
分類: cs.RO
原文アブストラクト
To work in unknown outdoor environments, autonomous sampling machines need the ability to target samples despite limited visibility and robotic arm reach distance. We design a heuristic guided search method to speed up the search process and more efficiently localize the approximate center of soil regions. Through simulation experiments, we assess the effectiveness of the proposed algorithm and discover superior performance in terms of speed, distance traveled, and success rate compared to naive baselines.
