COR-MP: 資源保存モデルに基づく自動運転の行動計画
COR-MP: Conservation of Resources Model for Maneuver Planning
心理学の資源保存理論を応用し、快適性・安全性・エネルギーなどの指標から意思決定の影響をリアルタイムに評価する自動運転の行動計画手法を提案し、実車でも検証した。
著者: Karim Essalmi, Fernando Garrido, Fawzi Nashashibi
分類: cs.RO
原文アブストラクト
Decision-making for automated driving remains a challenging task. For their integration into real platforms, these algorithms must guarantee passenger safety and comfort while ensuring interpretability and an appropriate computational time. To model and solve this decision-making problem, we have developed a novel approach called COR-MP (Conservation of Resources model for Maneuver Planning). This model is based on the Conservation of Resources theory, a psychological concept applied to human behavior. COR-MP is based on various driving parameters, such as comfort, safety, or energy, and provides in real-time a profit value that enables us to quantify the impact of a decision on the decision-maker. Our method has been tested and validated through closed-loop simulations using RTMaps middleware, and preliminary results have been obtained by testing COR-MP on a real vehicle.
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