筋骨格ヒューマノイドにおける能動振動による安定性認識と環境を利用した支持動作・運動拡張
Stability Recognition with Active Vibration for Bracing Behaviors and Motion Extensions Using Environment in Musculoskeletal Humanoids
筋骨格ヒューマノイドが環境に接触して体を支え運動範囲を広げるため、体の一部を能動的に振動させたときのセンサ値変化から接触時の安定性を認識する手法を提案し、Musashiでの実験で有効性を確認した。
著者: Kento Kawaharazuka, Manabu Nishiura, Shinsuke Nakashima, Yasunori Toshimitsu, Yusuke Omura, Yuya Koga, Yuki Asano, Kei Okada, Koji Kawasaki, Masayuki Inaba
分類: cs.RO
原文アブストラクト
Although robots with flexible bodies are superior in terms of the contact and adaptability, it is difficult to control them precisely. On the other hand, human beings make use of the surrounding environments to stabilize their bodies and control their movements. In this study, we propose a method for the bracing motion and extension of the range of motion using the environment for the musculoskeletal humanoid. Here, it is necessary to recognize the stability of the body when contacting the environment, and we develop a method to measure it by using the change in sensor values of the body when actively vibrating a part of the body. Experiments are conducted using the musculoskeletal humanoid Musashi, and the effectiveness of this method is confirmed.
関連論文
- 筋骨格ヒューマノイドにおける筋肉の特性・管理・活用：KengoroとMusashiに関する実証研究筋骨格ヒューマノイド
- PIMBS: 物理情報ニューラルネットワークによる筋骨格ヒューマノイドの効率的な身体スキーマ学習筋骨格ヒューマノイド
- 環境接触下における筋骨格ヒューマノイドの筋弛緩制御を用いた反射ベース動作戦略筋骨格ヒューマノイド
- 筋断裂を補償する冗長性最大化による筋骨格ヒューマノイドの設計最適化筋骨格ヒューマノイド
- 筋骨格ヒューマノイドの複雑構造に対する危険回避のオンライン学習とその応用筋骨格ヒューマノイド
- 筋骨格ヒューマノイド上肢における伸張反射の応用：保護行動、姿勢安定性、能動的誘導筋骨格ヒューマノイド
