カメラによる道路レイアウト抽出を活用したT字路でのmmWaveレーダーによる見通し外歩行者位置推定
mmWave Radar-Based Non-Line-of-Sight Pedestrian Localization at T-Junctions Utilizing Road Layout Extraction via Camera
カメラで推定した道路形状を手がかりにmmWaveレーダーの点群を解釈し、見通し外の歩行者の位置を推定する手法を提案し、実車実験で有効性を確認した。
詳しい要約
1. どんなもの？
2. 先行研究と比べてどこがすごい？
3. 技術・手法の肝は？
4. どうやって有効だと検証した？
5. 議論はある？
6. 次に読むべき論文は？
※ AIが要旨から生成した要約です。正確性は原文をご確認ください。
著者: Byeonggyu Park, Hee-Yeun Kim, Byonghyok Choi, Hansang Cho, Byungkwan Kim, Soomok Lee, Mingu Jeon, Seong-Woo Kim
分類: cs.CV, cs.AI, cs.RO
原文アブストラクト
Pedestrians Localization in Non-Line-of-Sight (NLoS) regions within urban environments poses a significant challenge for autonomous driving systems. While mmWave radar has demonstrated potential for detecting objects in such scenarios, the 2D radar point cloud (PCD) data is susceptible to distortions caused by multipath reflections, making accurate spatial inference difficult. Additionally, although camera images provide high-resolution visual information, they lack depth perception and cannot directly observe objects in NLoS regions. In this paper, we propose a novel framework that interprets radar PCD through road layout inferred from camera for localization of NLoS pedestrians. The proposed method leverages visual information from the camera to interpret 2D radar PCD, enabling spatial scene reconstruction. The effectiveness of the proposed approach is validated through experiments conducted using a radar-camera system mounted on a real vehicle. The localization performance is evaluated using a dataset collected in outdoor NLoS driving environments, demonstrating the practical applicability of the method.
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