ウェアラブル多肢システムの協調動作計画による人間-ロボットインタラクションの向上
Coordinated Motion Planning of a Wearable Multi-Limb System for Enhanced Human-Robot Interaction
装着型追加ロボット肢が動作時に人体へ及ぼすモーメントを低減する動作計画層を提案し、シミュレーションで有効性を示した。
詳しい要約
1. どんなもの？
2. 先行研究と比べてどこがすごい？
3. 技術・手法の肝は？
4. どうやって有効だと検証した？
5. 議論はある？
6. 次に読むべき論文は？
※ AIが要旨から生成した要約です。正確性は原文をご確認ください。
著者: Chaerim Moon, Joohyung Kim
分類: cs.RO
原文アブストラクト
Supernumerary Robotic Limbs (SRLs) can enhance human capability within close proximity. However, as a wearable device, the generated moment from its operation acts on the human body as an external torque. When the moments increase, more muscle units are activated for balancing, and it can result in reduced muscular null space. Therefore, this paper suggests a concept of a motion planning layer that reduces the generated moment for enhanced Human-Robot Interaction. It modifies given trajectories with desirable angular acceleration and position deviation limits. Its performance to reduce the moment is demonstrated through the simulation, which uses simplified human and robotic system models.
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