プロトコルとしての衝突ベース探索：異種エージェント・ソルバー・独立タスクのためのマルチエージェント動作計画
Conflict-Based Search as a Protocol: A Multi-Agent Motion Planning Protocol for Heterogeneous Agents, Solvers, and Independent Tasks
衝突ベース探索（CBS）をプロトコルとして用い、異なるメーカーのロボットや異なる動作計画アルゴリズムを持つエージェント群が、共通のAPIを通じて衝突のない経路を計画できることを示した研究。
詳しい要約
1. どんなもの？
2. 先行研究と比べてどこがすごい？
3. 技術・手法の肝は？
4. どうやって有効だと検証した？
5. 議論はある？
6. 次に読むべき論文は？
※ AIが要旨から生成した要約です。正確性は原文をご確認ください。
著者: Rishi Veerapaneni, Alvin Tang, Haodong He, Sophia Zhao, Viraj Shah, Yidai Cen, Ziteng Ji, Gabriel Olin, Jon Arrizabalaga, Yorai Shaoul, Jiaoyang Li, Maxim Likhachev
分類: cs.MA, cs.RO
原文アブストラクト
Imagine the future construction site, hospital, or office with dozens of robots bought from different manufacturers. How can we enable these different robots to effectively move in a shared environment, given that each robot may have its own independent motion planning system? This work shows how we can get efficient collision-free movements between algorithmically heterogeneous agents by using Conflict-Based Search (Sharon et al. 2015) as a protocol. At its core, the CBS Protocol requires one specific single-agent motion planning API; finding a collision-free path that satisfies certain space-time constraints. Given such an API, CBS uses a central planner to find collision-free paths - independent of how the API is implemented. We demonstrate how this protocol enables multi-agent motion planning for a heterogeneous team of agents completing independent tasks with a variety of single-agent planners including: Heuristic Search (e.g., A*), Sampling Based Search (e.g., RRT), Optimization (e.g., Direct Collocation), Diffusion, and Reinforcement Learning.
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