CADソフトウェアのAPIを用いた一定姿勢におけるスチュワート・ゴフプラットフォームの衝突回避球の検証
Validation of collision-free spheres of Stewart-Gough platforms for constant orientations using the Application Programming Interface of a CAD software
CADソフトウェアのAPIを利用して、6-6スチュワート・ゴフプラットフォームの一定姿勢における最大衝突回避球のサイズを検証する手法を提案し、事前計算された衝突回避球の安全性を確認できることを示した。
詳しい要約
1. どんなもの？
2. 先行研究と比べてどこがすごい？
3. 技術・手法の肝は？
4. どうやって有効だと検証した？
5. 議論はある？
6. 次に読むべき論文は？
※ AIが要旨から生成した要約です。正確性は原文をご確認ください。
著者: Bibekananda Patra, Rajeevlochana G. Chittawadigi, Sandipan Bandyopadhyay
分類: cs.RO
原文アブストラクト
This paper presents a method of validation of the size of the largest collision-free sphere (CFS) of a 6-6 Stewart-Gough platform manipulator (SGPM) for a given orientation of its moving platform (MP) using the Application Programming Interface (API) of a CAD software. The position of the MP is updated via the API in an automated manner over a set of samples within a shell enclosing the surface of the CFS. For each pose of the manipulator, each pair of legs is investigated for mutual collisions. The CFS is considered safe or validated iff none of the points falling inside the CFS lead to a collision between any pair of legs. This approach can not only validate the safety of a precomputed CFS, but also estimate the same for any spatial parallel manipulator.
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