D-AWSIM: 動的地図生成フレームワークのための分散型自動運転シミュレータ
D-AWSIM: Distributed Autonomous Driving Simulator for Dynamic Map Generation Framework
複数マシンに負荷を分散し、大規模なインフラセンサ配置と高密度交通環境をシミュレートできる自動運転シミュレータD-AWSIMを提案。動的地図生成フレームワークを実装し、車車間・路車間通信による情報共有戦略を実機なしで検討可能にした。
詳しい要約
1. どんなもの？
2. 先行研究と比べてどこがすごい？
3. 技術・手法の肝は？
4. どうやって有効だと検証した？
5. 議論はある？
6. 次に読むべき論文は？
※ AIが要旨から生成した要約です。正確性は原文をご確認ください。
著者: Shunsuke Ito, Chaoran Zhao, Ryo Okamura, Takuya Azumi
分類: cs.RO
原文アブストラクト
Autonomous driving systems have achieved significant advances, and full autonomy within defined operational design domains near practical deployment. Expanding these domains requires addressing safety assurance under diverse conditions. Information sharing through vehicle-to-vehicle and vehicle-to-infrastructure communication, enabled by a Dynamic Map platform built from vehicle and roadside sensor data, offers a promising solution. Real-world experiments with numerous infrastructure sensors incur high costs and regulatory challenges. Conventional single-host simulators lack the capacity for large-scale urban traffic scenarios. This paper proposes D-AWSIM, a distributed simulator that partitions its workload across multiple machines to support the simulation of extensive sensor deployment and dense traffic environments. A Dynamic Map generation framework on D-AWSIM enables researchers to explore information-sharing strategies without relying on physical testbeds. The evaluation shows that D-AWSIM increases throughput for vehicle count and LiDAR sensor processing substantially compared to a single-machine setup. Integration with Autoware demonstrates applicability for autonomous driving research.
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