経路と障害物の重なりを利用した制約変位問題の局所最適解
Locally Optimal Solutions to Constraint Displacement Problems via Path-Obstacle Overlaps
ロボットが障害物を動かして経路を確保する問題に対し、まず障害物を貫通する軌道を計算し、その後障害物をずらして衝突を解消する二段階手法を提案した。
詳しい要約
1. どんなもの？
2. 先行研究と比べてどこがすごい？
3. 技術・手法の肝は？
4. どうやって有効だと検証した？
5. 議論はある？
6. 次に読むべき論文は？
※ AIが要旨から生成した要約です。正確性は原文をご確認ください。
著者: Antony Thomas, Fulvio Mastrogiovanni, Marco Baglietto
分類: cs.RO, cs.AI
原文アブストラクト
We present a unified approach for constraint displacement problems in which a robot finds a feasible path by displacing constraints or obstacles. To this end, we propose a two stage process that returns locally optimal obstacle displacements to enable a feasible path for the robot. The first stage proceeds by computing a trajectory through the obstacles while minimizing an appropriate objective function. In the second stage, these obstacles are displaced to make the computed robot trajectory feasible, that is, collision-free. Several examples are provided that successfully demonstrate our approach on two distinct classes of constraint displacement problems.
