非SRS構造7自由度ロボットアーム「Moz1」の新たなアーム角度を用いた逆運動学の解析解
Analytical Inverse Kinematic Solution for "Moz1" NonSRS 7-DOF Robot arm with novel arm angle
手首にオフセットを持つ7自由度ロボットアームMoz1に対し、新しいアーム角度表現を用いて逆運動学の閉形式解を導出し、冗長性の解決と特異点回避を実現した。
詳しい要約
1. どんなもの？
2. 先行研究と比べてどこがすごい？
3. 技術・手法の肝は？
4. どうやって有効だと検証した？
5. 議論はある？
6. 次に読むべき論文は？
※ AIが要旨から生成した要約です。正確性は原文をご確認ください。
著者: Ke Chen
分類: cs.RO, math.OC
原文アブストラクト
This paper presents an analytical solution to the inverse kinematic problem(IKP) for the seven degree-of-freedom (7-DOF) Moz1 Robot Arm with offsets on wrist. We provide closed-form solutions with the novel arm angle . it allow fully self-motion and solve the problem of algorithmic singularities within the workspace. It also provides information on how the redundancy is resolved in a new arm angle representation where traditional SEW angle faied to be defined and how singularities are handled. The solution is simple, fast and exact, providing full solution space (i.e. all 16 solutions) per pose.
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