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sim2realarXiv:2512.00287

RealAppliance: 実マニュアルに整合した高忠実度家電アセットの制御可能化と実用化

RealAppliance: Let High-fidelity Appliance Assets Controllable and Workable as Aligned Real Manuals

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実マニュアルと整合する物理・電子機構・プログラムロジックを備えた100種の高忠実度家電アセットデータセットと、家電操作計画を評価するベンチマークを提案した論文。

詳しい要約

1. どんなもの?

- RealAppliance は、100 種類の高忠実度な家電アセットからなるデータセット - 各家電は物理機構・電子機構・プログラムロジックを備え、実際のマニュアルと整合 - これらのアセットに基づく RealAppliance-Bench ベンチマークを提案 - 家電操作計画の主要タスクで MLLM と embodied manipulation planning モデルを評価 - タスクは manual page retrieval、appliance part grounding、open-loop manipulation planning、closed-loop planning adjustment - 家電操作研究のための資産と評価基盤を提供するもの

2. 先行研究と比べてどこがすごい?

- 既存の家電アセットは描画品質が低く、機構が不完全で、マニュアルとの整合性に欠ける - その結果 simulation-reality gap が生じ、家電操作の発展を妨げてきた - RealAppliance は高忠実度な描画に加え、物理・電子機構とプログラムロジックを完備 - さらに実マニュアルと整合させている点が従来と異なる - ベンチマークとして操作計画の複数タスクを体系的に評価する点も特徴 - 具体的な先行研究名との比較は要旨からは不明

3. 技術・手法の肝は?

- 100 の高忠実度家電アセットを構築 - 物理機構、電子機構、プログラムロジックを実装 - 各アセットを対応する実マニュアルと整合させる - これらのアセット上で RealAppliance-Bench を設計 - manual page retrieval、appliance part grounding、open-loop manipulation planning、closed-loop planning adjustment を評価 - MLLM と embodied manipulation planning モデルを対象に評価 - 詳細な実装・アルゴリズムは要旨からは不明

4. どうやって有効だと検証した?

- RealAppliance-Bench 上で MLLM および embodied manipulation planning モデルの性能を評価 - manual page retrieval、appliance part grounding、open-loop manipulation planning、closed-loop planning adjustment の各タスクで検証 - モデル性能の分析結果から、家電操作研究を進めるための知見を得たと報告 - 具体的な評価指標・被験モデル名・数値結果は要旨からは不明

5. 議論はある?

- モデル性能の分析から家電操作研究への示唆が得られたと述べられている - 一方、simulation-reality gap の残存や実機転移の程度、各タスクの難易度など具体的な議論は要旨からは不明 - 限界や今後の課題についての詳細も要旨からは不明

6. 次に読むべき論文は?

- 要旨で参照・比較されている個別研究は明示されていない - 関連手法として embodied manipulation planning、multimodal large language models (MLLM) の代表的研究を挙げる - 家電操作・マニピュレーションの simulation-reality gap を扱う研究や、マニュアルを用いた planning 研究も候補 - 具体的な論文名は要旨からは不明

※ AIが要旨から生成した要約です。正確性は原文をご確認ください。

著者: Yuzheng Gao, Yuxing Long, Lei Kang, Yuchong Guo, Ziyan Yu, Shangqing Mao, Jiyao Zhang, Ruihai Wu, Dongjiang Li, Hui Shen, Hao Dong

分類: cs.RO, cs.AI, cs.CV

原文アブストラクト

Existing appliance assets suffer from poor rendering, incomplete mechanisms, and misalignment with manuals, leading to simulation-reality gaps that hinder appliance manipulation development. In this work, we introduce the RealAppliance dataset, comprising 100 high-fidelity appliances with complete physical, electronic mechanisms, and program logic aligned with their manuals. Based on these assets, we propose the RealAppliance-Bench benchmark, which evaluates multimodal large language models and embodied manipulation planning models across key tasks in appliance manipulation planning: manual page retrieval, appliance part grounding, open-loop manipulation planning, and closed-loop planning adjustment. Our analysis of model performances on RealAppliance-Bench provides insights for advancing appliance manipulation research

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