非線形機械システムの効率的でロバストなモデリング
Efficient and Robust Modeling of Nonlinear Mechanical Systems
非線形機械システムの動的モデルを新たに定式化し、自動的にモデルを導出する手順を提案。オイラー・ラグランジュ法よりノイズに強く、逆動力学計算が高速であることを示した。
詳しい要約
1. どんなもの？
2. 先行研究と比べてどこがすごい？
3. 技術・手法の肝は？
4. どうやって有効だと検証した？
5. 議論はある？
6. 次に読むべき論文は？
※ AIが要旨から生成した要約です。正確性は原文をご確認ください。
著者: Davide Tebaldi, Roberto Zanasi
分類: eess.SY, cs.RO, cs.SY
原文アブストラクト
The development of efficient and robust dynamic models is fundamental in the field of systems and control engineering. In this paper, a new formulation for the dynamic model of nonlinear mechanical systems, that can be applied to different automotive and robotic case studies, is proposed, together with a modeling procedure allowing to automatically obtain the model formulation. Compared with the Euler-Lagrange formulation, the proposed model is shown to give superior performances in terms of robustness against measurement noise for systems exhibiting dependence on some external variables, as well as in terms of execution time when computing the inverse dynamics of the system.
