掘削時の固有感覚のみによる砕石山の粒度推定

- 鉱山や採石場で発破により破砕されたrock pileの相対的なparticle sizeを、wheel loaderでの掘削中に得られるproprioceptive dataのみから推定する新しい手法を研究したfield report。 - exteroceptive sensors（カメラやLiDAR）を使わず、excavatorのinertial responseからrock fragmentationを推論する。 - wavelet analysisを用いてrock fragmentationに比例する特徴量を構築し、異なるrock pile間のwavelet featuresの比がmean particle sizeの比に近似することを示す。 - 実稼働中のquarryでbattery electric, 18-tonne capacity, load-haul-dump (LHD) machineを用いたfull-scale excavation experimentsを実施。 - 提案手法による相対的particle size推定を、vision-based fragm…

- 従来はexteroceptive sensors（カメラやLiDAR）を用いてrock particle sizeを推定する手法が主流であったが、本研究はproprioceptive dataのみで推定する点が新しい。 - 先行研究で提唱されたwavelet analysisを用いたrock fragmentationに比例する特徴量の構築を拡張し、異なるrock pile間のwavelet featuresの比がmean particle sizeの比に近似することを実証した。 - 具体的な先行研究名は要旨からは不明。

- 掘削中のexcavatorのinertial responseをproprioceptive dataとして収集。 - wavelet analysisを適用し、rock fragmentationのレベルに比例する独自の特徴量を構築。 - 異なるsize distributionを持つrock pileで得られたwavelet featuresの比を計算し、それが2つのrock pileのmean particle sizeの比に近似することを利用。 - 具体的なwaveletの種類や特徴量の詳細は要旨からは不明。

- 実稼働中のquarryでbattery electric, 18-tonne capacity, load-haul-dump (LHD) machineを用いたfull-scale excavation experimentsを実施。 - 提案手法による相対的particle size推定を、vision-based fragmentation analysis toolおよびsieving of sampled materialsから得られた結果と比較。 - 比較の詳細な結果や精度は要旨からは不明。

- 要旨からは不明。

- 要旨で参照/比較されている研究：wavelet analysisを用いたrock fragmentation特徴量の先行研究、vision-based fragmentation analysis tool、sieving of sampled materials。 - 関連手法：exteroceptive sensors（カメラやLiDAR）を用いたrock particle size推定。 - 同分野の定番：rock fragmentation analysisのためのvision-based手法や、proprioceptive sensingを用いたexcavation研究。