分散型かつ完全オンボード：小型航空機のための距離支援協調測位とナビゲーション

- 複数ロボットの協調制御は集中型ではスケールせず、外部測位も常に利用可能でない。 - 本研究はrange-aidedな分散型localizationとformation controlを扱う。 - 各ロボットはonboard odometryと他ロボットとの距離測定のみから相対poseを推定。 - 各ロボットが協調ナビゲーションの制御入力を計算し、所望のformationで移動しつつエリア監視などのタスクを実行。 - block coordinate descentによるlocalizationとfactor graph上のinferenceとしてのformation controlを提案。 - 完全分散型で、formation維持のための特殊軌道を必要とせず、decimeter級の精度を達成。

- 集中型アプローチは計算が中央に集中しスケールしにくい。 - 外部localizationシステムに依存する手法は常に利用可能とは限らない。 - 提案手法は完全分散型で、onboardセンサとrange測定のみを使用。 - 厳密なロボット間協調を必要としないblock coordinate descentを採用。 - formation制御をfactor graph上のinferenceとして新規定式化し、状態推定不確かさを考慮。 - 特殊な軌道を必要とせず、decimeter級の位置・formation制御精度を実現。

- localizationにblock coordinate descentアプローチを採用し、ロボット間の厳密な協調を不要に。 - formation controlをfactor graph上のinferenceとして新規定式化。 - 状態推定の不確かさを考慮し、効率的に解ける。 - 各ロボットはonboard odometryと他ロボットとの距離測定を組み合わせて相対poseを推定。 - 各ロボットが分散的に制御入力を計算し、協調ナビゲーションを実現。 - 完全分散型で、特殊な軌道を必要としない。

- 多様な屋内・屋外環境でのformation flightを含む複数の実実験で実証。 - decimeterレベルの位置推定およびformation制御精度を達成。 - 具体的な実験設定や評価指標の詳細は要旨からは不明。

- 要旨からは不明。

- 要旨で参照/比較されている研究は明示されていない。 - 同分野の関連手法として、集中型localization、外部localizationシステム、range-aided localization、factor graph optimization、formation controlなどが挙げられる。