「はさみを渡して」：衝突回避機能を備えた手術器具受け渡し用双腕手術支援ロボット

- 手術中の scrub nurse の反復的な instrument delivery を代替する dual-arm surgical assistive robot を提案。 - vision-language model により surgeon の指示から grasping と delivery の trajectory を zero-shot で自動生成。 - 動的環境での reactive obstacle avoidance と self-collision prevention を unified quadratic programming framework で実現。 - 実験で 83.33% の delivery 成功率と全試行での滑らかで衝突のない動作を確認。

- 既存の robotic scrub nurse は instrument delivery に predefined paths を用いるため、汎化性が低く動的環境で安全リスクがある。 - 本研究は vision-language model による zero-shot な trajectory 生成と、real-time obstacle minimum distance perception を統合し、動的環境での安全性と汎化性を向上。 - 具体的な先行研究名は要旨からは不明。

- vision-language model を利用し、surgeon の指示に基づいて robot の grasping と delivery の trajectory を zero-shot で生成。 - real-time obstacle minimum distance perception 手法を提案し、unified quadratic programming framework に統合。 - これにより dual-arm robot の自律移動中に reactive obstacle avoidance と self-collision prevention を保証。

- Extensive experimental validations を実施。 - 提案システムは surgical instrument delivery で 83.33% の成功率を達成。 - 全試行において滑らかで衝突のない動きを維持したことを確認。

- 要旨からは不明。

- 要旨で参照/比較されている研究は明示されていない。 - 関連手法として robotic scrub nurse、vision-language model、quadratic programming を用いた collision avoidance の文献が候補。 - 同分野の定番として surgical robotics における trajectory planning や human-robot collaboration の研究が挙げられる。