宇宙探査のための劣駆動マルチモーダル跳躍ロボット

- 低重力天体探査を目的とした、rollingとjumpingを組み合わせたunderactuated monopedal robotを提案。 - 2つのreaction wheelsのみで空間姿勢を制御し、balancing controllerで地上でのjump方向を、aerial reorientation controllerで飛行後の着地用にlegを向ける。 - アクチュエータは合計3つで、サイズ0.33m、質量1.25kg。 - rolling、targeted jumping and landing、self-rightingを実現。 - locomotion modesの単純な切り替えで異なる地形や環境条件に対応。

- 従来の多脚・多アクチュエータロボットに比べ、合計3アクチュエータという極めて少ない構成で多様な運動を実現。 - underactuated monopedal robotでrollingとjumpingの両モードを統合し、低重力環境での探査に適した小型軽量設計を達成。 - 2つのreaction wheelsのみで地上でのjump方向制御と空中での着地姿勢制御を両立。 - 単純なモード切替により、異なる地形や環境条件に適応可能。

- 2つのreaction wheelsを用いた姿勢制御。 - balancing controller：地上でjump方向を狙う。 - aerial reorientation controller：飛行後に着地用にlegを向ける。 - 合計3アクチュエータでrolling、targeted jumping and landing、self-rightingを実現。 - locomotion modes間の単純な切り替え。

- rolling、targeted jumping and landing、self-rightingを実演。 - 合計3アクチュエータ、サイズ0.33m、質量1.25kgのシステムでこれらを達成。 - 具体的な実験条件や評価指標は要旨からは不明。

- 低重力天体探査への応用可能性。 - 単純なモード切替による異なる地形・環境条件への対応。 - 具体的な議論や限界は要旨からは不明。

- 要旨で参照/比較されている研究は明記されていない。 - 同分野の関連手法として、reaction wheelを用いた跳躍ロボット、underactuated robotics、低重力探査ロボット、monopedal hopping robotなどが考えられる。