物理的ヒューマンロボットインタラクションにおける冗長移動マニピュレータの最小エネルギー制御手法
A Minimum-Energy Control Approach for Redundant Mobile Manipulators in Physical Human-Robot Interaction Applications
移動マニピュレータの全身運動エネルギーを最小化する制御手法を提案し、ペグ挿入タスクで実験的に検証して性能向上を実証した。
詳しい要約
1. どんなもの？
2. 先行研究と比べてどこがすごい？
3. 技術・手法の肝は？
4. どうやって有効だと検証した？
5. 議論はある？
6. 次に読むべき論文は？
※ AIが要旨から生成した要約です。正確性は原文をご確認ください。
著者: Davide Tebaldi, Niccolò Paradisi, Fabio Pini, Luigi Biagiotti
分類: cs.RO, cs.SY, eess.SY
原文アブストラクト
Research on mobile manipulation systems that physically interact with humans has expanded rapidly in recent years, opening the way to tasks which could not be performed using fixed-base manipulators. Within this context, developing suitable control methodologies is essential since mobile manipulators introduce additional degrees of freedom, making the design of control approaches more challenging and more prone to performance optimization. This paper proposes a control approach for a mobile manipulator, composed of a mobile base equipped with a robotic arm mounted on the top, with the objective of minimizing the overall kinetic energy stored in the whole-body mobile manipulator in physical human-robot interaction applications. The approach is experimentally tested with reference to a peg-in-hole task, and the results demonstrate that the proposed approach reduces the overall kinetic energy stored in the whole-body robotic system and improves the system performance compared with the benchmark method.
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