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操作/ベンチマークarXiv:2605.18727

DexHoldem: 巧みな身体システムによるテキサス・ホールデムのプレイ

DexHoldem: Playing Texas Hold'em with Dexterous Embodied System

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実世界の巧みな操作システムを評価するためのベンチマークDexHoldemを提案。ShadowHandを用いたテキサス・ホールデムの操作プリミティブの実行と、エージェントがゲーム状態を認識する能力を評価する。

詳しい要約

1. どんなもの?

- 実世界の dexterous hardware 上で embodied system を評価するための、Texas Hold'em を題材にしたシステムレベル benchmark。 - ShadowHand を用いた dexterous manipulation を対象とする。 - 14 種類の Texas Hold'em manipulation primitives に対する 1,470 件の teleoperated demonstrations を提供。 - 標準化された physical policy benchmark と、embodied decision making に必要な structured game state を復元できるかを試す agentic perception benchmark を含む。 - 知覚・行動選択・dexterous 実行・後続判断のための scene 維持を一貫して評価する。

2. 先行研究と比べてどこがすごい?

- 従来は isolated primitive skills の評価が中心で、実 dexterous hardware 上での system-level 評価が不足していた。 - 本 benchmark は tabletop scene の知覚、context-appropriate action の選択、dexterous hand での実行、後続判断のための scene 維持を統合的に扱う。 - 単一の物理設定で dexterous tabletop execution、agentic perception、embodied decision routing を共有評価する点が新しい。 - 具体的な先行研究との比較は要旨からは不明。

3. 技術・手法の肝は?

- ShadowHand による Texas Hold'em dexterous manipulation を実世界で構築。 - 14 種類の manipulation primitives を定義し、1,470 件の teleoperated demonstrations を収集。 - physical policy benchmark を標準化し、primitive execution の task completion rate と scene-preserving success rate を測定。 - agentic perception benchmark で structured game state の復元能力を評価。 - 3 つの case study で waiting、recovery dispatches、human-help requests、repeated primitive execution を含む full embodied-agent loop を実装。

4. どうやって有効だと検証した?

- primitive execution では π0.5 が最高の task completion rate(61.2%)を達成。 - π0.5 と π0 が scene-preserving success rate で同率(47.5%)。 - agentic perception では Opus 4.7 が strict problem-level accuracy で最高(34.3%)、GPT 5.5 が average field-wise accuracy で最高(66.8%)。 - 3 つの case study で closed-loop deployment を行い、知覚と policy の誤りが蓄積する様子を観察。 - これらにより dexterous tabletop execution、agentic perception、embodied decision routing を共有物理設定で評価できることを示した。

5. 議論はある?

- isolated visual sub-capabilities と complete routing-relevant state recovery の間にギャップがあることが示唆された。 - closed-loop deployment では waiting、recovery dispatches、human-help requests、repeated primitive execution を通じて知覚と policy の誤りが蓄積する。 - 具体的な議論や限界の詳細は要旨からは不明。

6. 次に読むべき論文は?

- 要旨で参照/比較されている研究は π0.5、π0、Opus 4.7、GPT 5.5。 - 関連手法として teleoperation、dexterous manipulation、embodied agent、agentic perception の定番研究が挙げられる。 - 個別の論文名は要旨からは不明。

※ AIが要旨から生成した要約です。正確性は原文をご確認ください。

著者: Feng Chen, Tianzhe Chu, Li Sun, Pei Zhou, Zhuxiu Xu, Shenghua Gao, Yuexiang Zhai, Yanchao Yang, Yi Ma

分類: cs.RO, cs.AI

原文アブストラクト

Evaluating embodied systems on real dexterous hardware requires more than isolated primitive skills: an agent must perceive a changing tabletop scene, choose a context-appropriate action, execute it with a dexterous hand, and leave the scene usable for later decisions. We introduce DexHoldem, a real-world system-level benchmark built around Texas Hold'em dexterous manipulation with a ShadowHand. DexHoldem provides 1,470 teleoperated demonstrations across 14 Texas Hold'em manipulation primitives, a standardized physical policy benchmark, and an agentic perception benchmark that tests whether agents can recover the structured game state needed for embodied decision making. On primitive execution, $\pi_{0.5}$ obtains the highest task completion rate ($61.2\%$), while $\pi_{0.5}$ and $\pi_0$ tie on scene-preserving success rate ($47.5\%$). On agentic perception, Opus 4.7 obtains the best strict problem-level accuracy ($34.3\%$), while GPT 5.5 obtains the best average field-wise accuracy ($66.8\%$), exposing a gap between isolated visual sub-capabilities and complete routing-relevant state recovery. Finally, we instantiate the full embodied-agent loop in three case studies, where waiting, recovery dispatches, human-help requests, and repeated primitive execution reveal how perception and policy errors accumulate during closed-loop deployment. DexHoldem therefore evaluates dexterous tabletop execution, agentic perception, and embodied decision routing in a shared physical setting. Project page: https://dexholdem.github.io/Dexholdem/.

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