先行研究では、世界モデルの予測不確実性を推定し、センシングのタイミングを決定する手法が存在するが、多くは経験的な不確実性推定やヒューリスティックに依存しており、証明可能な保証が欠けていた。本論文の新規性は、認証された世界モデル（certified world model）の有効期間を直接センシングクロックとして利用し、ドリフト認識の展開方法を提供する点にある。特に、オンマニフォールドのLyapunovレートが実際の展開では過大評価になることを指摘し、較正されたネイティブロールアウトドリフト包絡線を用いることで、展開時の保証を実現する。また、合成ベンチでスケジューリングルールを分離して評価する点も独自性が高い。
3. 技術・手法の肝は？
手法の核心は、認証された等変世界モデルから導出される有効期間を、センシングクロックとして運用するための理論的枠組みと、ドリフト認識の展開方法にある。具体的には、まず監査済みの等変世界モデル（audited equivariant world model）を出発点とし、センシングなし区間の期限を導出する。次に、展開可能な期限はドリフト認識でなければならないとし、オンマニフォールドのLyapunovレートではなく、較正されたネイティブロールアウトドリフト包絡線（calibrated native rollout-drift envelopes）を用いる。これにより、展開時の保証を提供する。さらに、合成ベンチ（cue-conditioned theorem-bed）では、すべてのスケジューラが同一モデルを共有し、スケジューリングルールのみを分離して評価する。
Certified world models estimate how long their predictions remain valid. We turn this validity horizon into an operational sensing clock: a rule for when an agent should stop coasting and re-sense. Starting from an audited equivariant world model, we derive a deadline for no-sensing intervals and show that deployable deadlines in learned world models must be drift-aware: on-manifold Lyapunov rates alone overestimate coasting validity, while calibrated native rollout-drift envelopes carry the deployed guarantee. On a frozen 3D VN-JEPA model, the resulting clock controls held-out interval-simultaneous certificate violation across seeds and data shards. In a cue-conditioned theorem-bed (a synthetic bench where all schedulers share the exact model, isolating the scheduling rule), the clock remains valid on the deployment distribution and substantially reduces eventful-tail violations relative to exact-mixture expected-belief scheduling at matched sensing budget. We also report limits: in the short-horizon frozen VN-JEPA regime, empirical conformal horizons match the deployed clock on validity and budget, and a partial-reset exploration finds no clean budget-matched advantage for the spectral term. Thus the contribution is a certified sensing-clock primitive and drift-aware deployment method, not a claim that spectral clocks empirically dominate all non-spectral schedulers.
