異種スウォームにおける統治されたカースト再割り当て：監査付きオペレータ副署を備えた非対称信頼プロトコル

異種ロボット群における caste reassignment（能力に紐づく役割の再割当）を、内部の割当アルゴリズムではなく外部権限による governance event として扱う枠組み。battery・payload・priority 変化で高頻度に起きる再割当のうち、権限を下げる auto-tightening は自動許可し、権限を上げる bounded relaxation は operator countersignature を要求する。各遷移は signed cause-chain を持ち、hash-chained Merkle audit log に記録され、offline auditor が operator-signed identity manifest のみから検証できる。

既存手法は caste reassignment を内部 allocation algorithm として扱い、外部権限に公開しない。本研究は、規制された embodied deployment では privilege envelope を高める caste 変更を監査可能かつ外部認可が必要な governance event と位置づけ、asymmetric-trust protocol として自動締め付けと予算付き緩和を分離する点が異なる。さらに単一 agent の persona-mutation governance gate を swarm-level caste governance に一般化する。

asymmetric-trust protocol が中核。auto-tightening（安全・低権限 caste への変更）は自動許可、bounded relaxation（高権限 caste への変更）は per-axis budget に対する operator countersignature を要求。各 transition は signed cause-chain を伴い、hash-chained Merkle audit log に commit。offline auditor は operator-signed identity manifest のみで検証。distributed audit layer は N 個の per-member replica に log を複製し、quorum-committed total order と cryptographic fork exclusion を提供。

real Ed25519 signatures を用いた reference implementation を最大 100 robots の fleet で評価。auto-tightening は single-digit から low-double-digit milliseconds で完了。governed protocol は caste laundering、repeated-relaxation escalation、operator impersonation、cause-chain forgery の 4 攻撃を by construction で拒否。partially-governed baseline でどの gate がどの攻撃を止めるか分離し、randomized fuzz adversary は admission を見つけられなかった。distributed audit layer は simulation と TCP sockets 上の real multi-process deployment（最大 100 real processes、Byzant…

要旨からは不明。

要旨で参照・比較されているのは既存の internal allocation algorithm としての caste reassignment 手法、および単一 agent の persona-mutation governance gate。関連手法として Ed25519 signatures、hash-chained Merkle audit log、Byzantine equivocation 下の quorum-committed total order が挙げられる。