ヒューマノイド/器用操作/再構成ロボット2026/7/1arXiv:2607.16187

Handroid: 器用な手とヒューマノイドを橋渡しする再構成可能ロボット

Handroid: Bridging Dexterous Hand and Humanoid

27自由度の電動ボディを器用な手または卓上ヒューマノイドとして再構成できる小型ロボットを開発し、操作・移動・再構成を含む長期的タスクを実証した。

詳しい要約

1. どんなもの？

- デスクトップスケールの dual-embodiment robot「Handroid」を提案 - 同一の 27-DoF 電磁機械 body を再構成し、dexterous hand または desktop humanoid として使う - 高さ 0.33 m、重量 2.05 kg - dexterous hand では 20 DoF が anthropomorphic hand を形成し、人間の手の kinematic structure に近い - humanoid では同じ articulated modules を head、arms、legs に再構成し、locomotion と whole-body motion 用の 12-DoF lower-limb structure を含む - unified control and learning framework を提供し、hand teleoperation、dexterous grasping、in-hand manipulation、humanoid locomotion、gait generation、intera…

2. 先行研究と比べてどこがすごい？

- 従来、dexterous hands と humanoid robots は別々の embodiment として開発され、前者は object scale の contact-rich manipulation、後者は mobility と whole-body interaction を担ってきた - Handroid は単一の reconfigurable platform で両能力を統合する点が新しい - 同一の 27-DoF body を再利用して dexterous hand と desktop humanoid の両方に再構成できる - これにより morphology-reconfigurable robotics と cross-embodiment robot learning のための compact で reproducible な platform を提供

3. 技術・手法の肝は？

- 単一の 27-DoF electromechanical body を再構成可能な設計 - dexterous hand embodiment では 20 DoF で anthropomorphic hand を構成し、人間の手の kinematic structure に一致 - humanoid embodiment では同じ articulated modules を head、arms、legs に再構成し、12-DoF lower-limb structure で locomotion と whole-body motion を実現 - unified control and learning framework により、hand teleoperation、dexterous grasping、in-hand manipulation、humanoid locomotion、gait generation、interactive motion authoring をサポート

4. どうやって有効だと検証した？

- real-world dexterous manipulation で検証 - reinforcement-learning-based locomotion で検証 - keyframe motion deployment で検証 - embodiment reconfiguration、locomotion、docking、dexterous pick-and-place を含む long-horizon task で検証

5. 議論はある？

- 要旨からは不明 - 具体的な制限や課題、議論の詳細は要旨に記載されていない

6. 次に読むべき論文は？

- 要旨で参照/比較されている研究は明示されていない - 同分野の定番として、dexterous manipulation、humanoid locomotion、reinforcement learning for locomotion、morphology-reconfigurable robotics、cross-embodiment robot learning に関する論文が次に読むべき候補

※ AIが要旨から生成した要約です。正確性は原文をご確認ください。

著者: Ruogu Li, Chenyang Ma, Sikai Li, Zhenyu Wei, Yunchao Yao, Haochen Shi, C. Karen Liu, Shuran Song, Mingyu Ding

分類: cs.RO

原文アブストラクト

Dexterous hands and humanoid robots are typically developed as distinct embodiments: the former enable contact-rich manipulation at the object scale, whereas the latter provide mobility and whole-body interaction in human-centered environments. We introduce \textbf{Handroid}, a desktop-scale dual-embodiment robot that integrates both capabilities within a single reconfigurable platform. Handroid reuses one 27-DoF electromechanical body as either a dexterous hand or a desktop humanoid, measuring 0.33 m in height and 2.05 kg in weight. In the dexterous hand embodiment, 20 DoFs form an anthropomorphic hand closely matching the kinematic structure of the human hand. In the humanoid embodiment, the same articulated modules are reconfigured into a humanoid with a head, arms, and legs, including a 12-DoF lower-limb structure for locomotion and whole-body motion. Handroid further provides a unified control and learning framework supporting hand teleoperation, dexterous grasping, in-hand manipulation, humanoid locomotion, gait generation, and interactive motion authoring. We validate the platform through real-world dexterous manipulation, reinforcement-learning-based locomotion, keyframe motion deployment, and a long-horizon task involving embodiment reconfiguration, locomotion, docking, and dexterous pick-and-place. These results position Handroid as a compact and reproducible platform for advancing morphology-reconfigurable robotics and cross-embodiment robot learning.

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