腱駆動ロボットガイドワイヤ用ハンドヘルド駆動機構の開発
Development of a Handheld Actuation Mechanism for a Tendon-driven Robotically Steered Guidewire
血管内治療のガイドワイヤ操作を支援するため、腱駆動式ロボットガイドワイヤを手で持って操作できるコンパクトな駆動機構を開発し、模擬大動脈モデルでのナビゲーションを実証した。
詳しい要約
1. どんなもの？
2. 先行研究と比べてどこがすごい？
3. 技術・手法の肝は？
4. どうやって有効だと検証した？
5. 議論はある？
6. 次に読むべき論文は？
※ AIが要旨から生成した要約です。正確性は原文をご確認ください。
著者: Saima Chavenet, Timothy A. Brumfiel, Revanth Konda, Jaydev P. Desai
分類: cs.RO, cs.SY, eess.SY
原文アブストラクト
An endovascular intervention begins with a skilled clinician manually navigating a long, slender wire, called a guidewire, to the target location within the vasculature. Due to factors, such as vessel tortuosity and lack of steerability at the guidewire tip, manual navigation of a guidewire could be challenging, potentially resulting in vessel damage, perforation, dissection, and occlusion, as well as postsurgical complications, such as thrombosis. This work details the development of a handheld actuation mechanism for tendon-driven robotic guidewires by utilizing the aforementioned spooling mechanism. Incorporating the compact spooling mechanism into a handheld device enables clinicians to leverage both motorized guidewire steering and manual rotation and translation, if desired. The proposed device is designed such that, while holding the device, the clinician can execute feeding, rotation, and bending motions for up to 1.5 m of the robotically steerable guidewire using a joystick and momentary switch on the handle. Furthermore, the proposed device is demonstrated through navigation in an anatomically accurate phantom aorta model.
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