動的カメラ-IMU外部キャリブレーションを備えた地上ロボット向け視覚慣性オドメトリ
Visual-Inertial Odometry for Ground Robots with Dynamic Camera-IMU Extrinsic Calibration
ロボットの関節運動によるカメラとIMUの相対位置変化をオンラインで推定し、動的な外部パラメータ変化に対応できる視覚慣性オドメトリ手法を提案した。
詳しい要約
1. どんなもの？
2. 先行研究と比べてどこがすごい？
3. 技術・手法の肝は？
4. どうやって有効だと検証した？
5. 議論はある？
6. 次に読むべき論文は？
※ AIが要旨から生成した要約です。正確性は原文をご確認ください。
著者: Bo Dong
分類: cs.RO
原文アブストラクト
Visual-inertial odometry systems are often constrained by the assumption that sensors are rigidly mounted, which limits their adaptability in practical scenarios involving structural motion. To address this limitation, this paper investigates time-varying camera-IMU extrinsic calibration. First, a dynamic camera-IMU extrinsic calibration method based on the Denavit-Hartenberg convention is proposed by incorporating the robot kinematic model. Second, a two-step initialization strategy is developed to efficiently estimate the initial joint angles, providing a reliable starting point for subsequent extrinsic parameter optimization and enabling online estimation of timevarying camera-IMU extrinsic parameters. Simulation experiments demonstrate that the proposed framework can effectively accommodate variations in camera-IMU extrinsic parameters while maintaining competitive localization accuracy.
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