論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/11/11 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文画像ベクトル化画像認識
Lang-SVG：言語事前知識を活用した階層的画像ベクトル化
画像を意味ラベル付きの木構造SVGに変換し、MLLMの言語事前知識で部品階層を整理することで、編集しやすく高品質なベクトル化を実現した論文。
原題: Lang-SVG: Hierarchical Image Vectorization with Language Priors ／ Xi Liu, Chaoyi Zhou, Run Wang 他
日本語で読む → - 論文手術ロボティクスロボティクス
低侵襲手術の自律研究向けオープンソース3アームプラットフォームARTS
市販部品のみで約13.7万ドルで構築できる、低侵襲手術の自律研究用オープンソース3アームロボットプラットフォームを開発し、その性能と操作性を評価した。
原題: ARTS: An Open-Source, Reproducible Three-Arm Platform for Autonomy Research in Minimally Invasive Surgery ／ Jiawei Ge, Chunwoo Kim, Antony Goldenberg 他
日本語で読む → - 論文軌道計画ロボティクス
APG-Planner：解析的方策勾配による視覚ベース高速軌道計画の学習
微分可能な軌道ロールアウトと解析的方策勾配を用いて視覚ベースの高速軌道計画器を学習し、実機で最大11m/sの飛行を実現した。
原題: APG-Planner: Learning Vision-Based High-Speed Trajectory Planning via Analytic Policy Gradient ／ Jinwoo Lee, Geunsik Bae, Changseung Kim 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
BiPOP: 長期的な両腕ロボット操作のための部分順序計画
LLMと時間的部分順序計画を組み合わせ、両腕の協調が必要な長期タスクを、作業空間の分割と腕間依存関係のモデル化により効率的に計画するフレームワークを提案した。
原題: BiPOP: Partial-Order Planning for Long-Horizon Bimanual Robotic Manipulation ／ Kun Chu, Xufeng Zhao, Jan-Gerrit Habekost 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
サブアクション認識のためのテキスト誘導による左右手役割アライメント
一人称視点動画で左右の手の役割と操作対象を認識するサブアクション検出タスクを提案し、Video-LLMを拡張するBiScopeNetと大規模データセットBiScopeCap-100Kを構築した。
原題: Sub-actions in Action: Text-Guided Hand-Role Alignment for Sub-Action Recognition ／ Sadegh Rahmaniboldaji, Filip Rybansky, Quoc Vuong 他
日本語で読む → - 論文群衆ナビゲーションロボティクス
予測誤差を考慮したMPCによる社会的配慮型群衆ナビゲーション
歩行者の運動予測と予測誤差のオンライン推定を衝突回避に統合し、意味的に障害物を集約することで群衆環境での安全で快適な移動を実現するMPC手法を提案した。
原題: Prediction-Error-Tightened MPC for Socially Compliant Crowd Navigation ／ Alessandro Febbraro, Federico Rollo, Marcello Farina 他
日本語で読む → - 論文フィッシング検出機械学習
企業コミュニケーションにおけるソーシャルエンジニアリング攻撃の検出
実世界のメールデータを用いてフィッシング検出の機械学習ベースラインを構築し、緊急性や信頼・貪欲さなどの心理的説得指標が検出に有効かを評価した研究。
原題: Social Engineering Attack Detection in Corporate Communications ／ Hanzla Hamid, Pappu Jha, Nick Rahimi
日本語で読む → - 論文サイバー防御/モデルベースRL機械学習
運用ネットワーク内でのサイバー防御方策を効率的に学習するFOE-Dreamer
シミュレータを使わず実運用ネットワーク上でモデルベース強化学習により防御エージェントをオンライン学習する手法を提案し、潜在状態を制御可能・外生・敵対者の3成分に分離してサンプル効率を高めた。
原題: FOE-Dreamer: Deployment-Efficient Learning of Cyber Defense Policies in Operational Networks ／ Yinuo Du, Christopher Kiekintveld
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
EMS-Nav: 身体性を持つマルチスケールナビゲーション
物体・部屋・領域・特定インスタンスなど異なる空間スケールの目標に対応するため、局所空間を基本単位として環境理解と計算を組織化する生物模倣型のオンデバイスナビゲーション手法を提案し、地図構築コストと言語モデル入力を削減しつつ成功率を向上させた。
原題: EMS-Nav: Embodied Multi-Scale Navigation ／ Zenghui Yang, Xinan Wang, Danyang Li 他
日本語で読む → - 論文因果推論機械学習
FADO: 事前学習済みネットワークによる因果説明の学習
合成SCMデータで訓練した事前適合ネットワークを用い、観測データのみから特徴量介入効果を推定する因果説明手法FADOを提案。
原題: FADO: Learning Causal Explanations with Prior-Fitted Networks ／ Seth Flaxman, Jess Carr, Annabel Jakob 他
日本語で読む → - 論文軌道予測ロボティクス
FloCOS: 条件付きフローマッチングによる周辺車両のコンパクトな前方占有集合予測
条件付きフローマッチングを用いて周辺車両の将来の占有領域をコンパクトかつ高被覆率で予測し、衝突回避制約に組み込んで安全な軌道計画を実現する手法を提案した。
原題: FloCOS: Predicting Compact Forward Occupancy Sets of Surrounding Vehicles via Conditional Flow Matching ／ Chuansheng Dong, Yinxiao Zhan, Zongdian Li 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
Elastra: 弾性体シミュレーションフレームワーク
マットレスやトランポリンのような弾性面とのロボットの接触をモデル化するシミュレーションフレームワークElastraを提案し、人型ロボットの立ち上がり制御の学習に応用して成功率を向上させた。
原題: Elastra: A Simulation Framework for Elastic Bodies ／ Youran Sun, Chugang Yi, Xingyu Ren 他
日本語で読む → - 論文変形操作ロボティクス
単眼RGB-Dと内力推定による弾塑性材料操作のための力-変形推定
単眼ハンドアイRGB-Dカメラとロボットの内力推定を用いて、弾塑性材料の押し込み時の力と変形量の関係を計測し、MLPで力-体積関係をモデル化した研究。
原題: Single-View RGB-D Force--Deformation Estimation for Robotic Manipulation of Elasto-Plastic Materials ／ Dezhi Sun, Marijn van Hilten, Kenan Niu
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
混雑環境マニピュレーションのためのモジュール式障害物・空間認識フレームワークMOSAIC
事前学習済みVLAポリシーに、対象物・目的地・障害物のマスク予測と深度による幾何トークン注入、障害物注目の注意監督を組み合わせ、混雑シーンでの衝突を抑えるモジュール式フレームワークを提案した論文。
原題: MOSAIC: Modular Obstacle and Spatial-Aware Framework for Manipulation In Cluttered Scenes ／ Richard Shi, Mohammad Mahdavian, Mehrdad Momeni Zadeh 他
日本語で読む → - 論文UAVナビゲーションロボティクス
DroneDiffusion: 知覚信頼性を考慮した拡散モデルによるUAV経路計画
レンズフレアや露出過多などで知覚が劣化する領域を信頼性マップとして推定し、それを条件に拡散モデルで3D軌道を生成するUAVナビゲーション手法。シミュレーションのみで学習し実機にゼロショット適用、衝突率を半減させた。
原題: DroneDiffusion: Uncertainty-Guided Diffusion Path Planner for UAV Navigation ／ Ivan Valuev, Iana Zhura, Valerii Serpiva 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
CrowdMAPS: クラウドソーシングで状態ごとの複数行動を集める実世界模倣学習
Web上の3Dインターフェースで遠隔の非専門家がロボットの訪問状態に対する代替行動を注釈し、状態あたりの行動数を増やすことで実機模倣学習のデータを拡張する手法を提案し、5つの実機マニピュレーションタスクで成功率が大幅に向上した。
原題: CrowdMAPS: Crowdsourcing Multiple Actions per State for Real-World Imitation Learning ／ Yilong Song, Harshvardhan Chandirasekar, Karthik Desingh 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクスロボティクス
剛体マニピュレータの動きで受動腱駆動ソフト延長部を駆動・制御する手法
剛体アームの関節運動を利用して受動的な腱駆動ソフト延長部を動かし、狭所での先端位置と形状を制御するコントローラを開発した。
原題: Actuation and Control of Passive Tendon-Driven Soft Extensions Through Rigid Manipulator Motion ／ Ignacio Cuiral-Zueco, Gonzalo López-Nicolás, Youcef Mezouar
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
Bind-WAM: バインディング不確実性で未来想像を選択する世界行動モデル
言語と物体の対応の不確実性を推定し、必要なときだけ未来の視覚状態を想像するロボット政策を提案した論文。
原題: Bind-WAM: Binding-Uncertainty-Guided Selective Future Imagination in World Action Models ／ Chenhao Qiu, Shuyi Chen, Songen Gu 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
低コスト移動型両腕マニピュレーションによる長期的トイレ清掃
低コストで再現可能な移動型両腕ロボットプラットフォームを構築し、トイレ清掃という長期的タスクで複数のVLAモデルを実環境デモ250件で評価した。π0が最も高い成功率を示し、限定的な人間介入で90%に達した。
原題: Low-Cost Mobile Bimanual Manipulation for Long-Horizon Toilet Cleaning ／ Sven Schreiber, Bernard Burdiek, Lasse Huber-Saffer 他
日本語で読む → - 論文世界モデルロボティクス
想像と現実の認識ギャップ：世界モデルの想像ロールアウトがタスク関連情報を失う現象
CARLA運転シミュレータの世界モデルで、観測に基づく事後状態は障害物情報を保つが想像ロールアウトでは徐々に失われ、モデル自身の不確実性指標もそれを検知できないことを示した事例研究。
原題: The Posterior-Prior Epistemic Gap: When World Model Imagination Fails to Carry Task-Relevant Signals ／ Jaerock Kwon, Elahe Delavari, Donghyun Kim 他
日本語で読む → - 論文医療ロボティクスロボティクス
片手補助：単一チャネル内視鏡的粘膜下層剥離術における牽引のための連続体ロボット把持器
単一の3.7mm作業チャネル内で電気メスと連続体ロボット把持器を組み合わせ、組織の牽引と切開を可能にするHelping Handを提案し、作業空間と牽引力を評価、摘出実験で有効性を示した。
原題: Helping Hand: A Continuum Robotic Grasper for Traction in Single-Channel Endoscopic Submucosal Dissection ／ Bendavid Maimon, Thompson Wong, Aedan Mangan 他
日本語で読む → - 論文床反力推定機械学習
2研究室にまたがる深層床反力推定器の被験者ホールドアウト評価：リーケージと研究室間転移
深層学習による床反力推定モデルを2つの独立データセットで評価し、試行単位分割が被験者ホールドアウト性能を過大評価すること、研究室間の転移が失敗することを示した。
原題: Subject-Held-Out Evaluation of Deep Ground Reaction Force Estimators Across Two Laboratories: Leakage and Cross-Laboratory Transfer ／ Hernan David Santos, Yinong Chen, Yu Ding 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
失敗から学ぶ：物理的失敗の理解と修正のためのフィードバック学習
実行中の失敗を原因特定・能力制約下での適応・経験に基づく修正として捉え、失敗回復データとJudge-Cause-Sub-Fine監督で身体的AIの自己修正能力を訓練する手法を提案。
原題: Recover, Don't Just Continue: Learning from Feedback for Physical Failure Understanding and Correction ／ Miao Pan, Kaixiang Yao, Xiaohe Zhou 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
組み込みsim-to-real視覚サーボ：学習によるリーチングと力誘導配置
Jetson上でYOLOと深度推定による視覚目標と、シミュレーションから転送したPPO方策・力誘導スパイラル探索を組み合わせ、ロボットのリーチングと穴への配置を実機で検証した。
原題: Embedded Sim-to-Real Visual Servoing: Learned Reaching and Force-Guided Placement ／ Dezhi Sun, Duy Khang Banh, Kenan Niu
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
RUMI: 拡張現実と触覚フィードバックを備えたRobotiq対応の汎用マニピュレーションインターフェース
Robotiq 2F-85グリッパに合わせた把持形状と交換式指先センサを備えたハンドヘルド操作インターフェースを開発し、ARによる動作可否の可視化と触覚フィードバックで力覚を考慮した遠隔操作と模倣学習用データ収集を可能にした。
原題: RUMI: A Robotiq-Matched Universal Manipulation Interface for Robot Learning with Augmented Reality and Haptic Feedback ／ Kevin Avdiu, Seongjin Bien, Yannik Blei 他
日本語で読む → - 論文模倣学習機械学習
不完全な模倣：異種デモンストレータからのオフライン・オンライン頑健模倣学習
熟練度が未知でばらつく複数のデモンストレータから、状態行動の最適性スコアと潜在的な熟練度を同時学習し、オンライン方策最適化に統合することで分布シフトに頑健な模倣学習を実現した。
原題: Imitating the Imperfect: Offline-to-Online Robust Imitation Learning from Heterogeneous Demonstrators ／ Cheng Pan, Nan Lu, Kai Arulkumaran 他
日本語で読む → - 論文リハビリロボティクスロボティクス
リハビリ評価におけるロボット起因の滑らかさ指標バイアスの定量と補正
ヒト-ロボット閉ループシミュレーションでリハビリ用運動滑らかさ指標がロボット力学により偏ることを定量し、機械特性と観測指標から機械学習で補正する手法を提案した。
原題: Robot-Induced Bias in Movement Smoothness Metrics for Rehabilitation: Quantification and Correction in Simulation ／ David Regev, Alex Scherbakov, Eran Beeri Bamani
日本語で読む → - 論文探索ロボティクス
隠れ物体のマルチモーダルベイズ探索
LLM・VLM・意味ネットワークを統合したマルチモーダル事前分布と部分観測MDPにより、隠れた物体を効率的に探索する手法COMBSを提案。
原題: COMBS: Concealed Object Multi-modal Bayesian Search ／ Taylor Bergeron, Kevin Leahy
日本語で読む → - 論文モデルベースRL機械学習
潜在想像によるパラメータ化行動空間の学習
世界モデルの潜在空間内で離散行動と連続パラメータを同時に選ぶハイブリッド方策を学習し、1回の順伝播で高速に行動決定するモデルベース手法HyLIを提案。7つのベンチマークでモデルフリー最強手法と同等以上の性能をより少ない環境ステップで達成し、プランナーより67倍高速に判断できる。
原題: Latent Imagination for Parameterized Action Spaces ／ Atahan Cilan, İhsan Mert Muhacıroğlu, Ümit Can Bekar
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド安全ロボティクス
実機ヒューマノイドの安全機構と緊急停止：段階的な力の権限付与への提言
Unitree H1-2の自律スタックの安全層を実機展開し、転倒時に緊急停止がかえって危険になる事例を示した上で、責任主体を明確にした段階的な力の権限付与を提言した。
原題: Runtime Safety and Emergency Stops on a Full-Size Humanoid: Deployment Lessons and a Case for Graduated Force Authority ／ Max Conway, Yutong Zhang, Allen Devaraj 他
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