Adam Conkey

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 環境を考慮した関係分類器による潜在空間計画での複数物体マニピュレーション
  マニピュレーション2023/5/1

  部分視点の点群から物体間・物体-環境間の関係を予測し、潜在空間で動力学を学習することで、論理関係で定義された複数物体操作タスクを計画・実行する手法を提案。sim-to-real転移も微調整なしで実現。

• グラフニューラルネットワーク関係分類器による複数物体マニピュレーションの計画
  マニピュレーション2022/9/1

  部分視点の点群から物体間関係の変化を予測するGNNベースの力学モデルを学習し、シミュレーションのみで訓練して実世界に転移可能な複数物体の再配置計画を実現した。

• 不確実性下で目標分布へ計画する手法
  計画/不確実性2020/11/1

  目標を確率分布として表し、雑音のあるセンサや学習モデルの一般化に由来する不確実性を扱う計画手法を提案し、ナビゲーションや把持など多様な問題で有効性を示した。

• 確率的運動プリミティブの能動学習
  模倣学習2019/7/1

  教示すべきデモの選び方を能動学習で決め、不確実性サンプリングにより少数の実演でタスク汎化を実現する手法を提案し、実機KUKAでの把持実験で検証した。

• 実演からのタスク制約学習によるハイブリッド力/位置制御
  力制御2018/11/1

  実演データから力制御の方向に合わせた動的な制約フレームを学習し、接触時の衝撃や追従誤差を抑えるハイブリッド力/位置制御手法を提案した。