Adam Fishman

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ニューラル運動計画のためのカスケード拡散モデル
  運動計画2025/5/1

  拡散ポリシーを用いて複雑な環境での衝突のない大域的な運動計画を学習するカスケード階層モデルを提案し、ナビゲーションやマニピュレーションで既存手法を約5%上回る性能を示した。

• 自分で説明書を作って組み立てることを学ぶ
  マニピュレーション2024/10/1

  LEGO組み立てタスクにおいて、エージェントが分解しながら画像を保存して自分用の説明書を作り、それを使って未知の組み立てを再現する手法を提案。

• This&That: 言語とジェスチャーで制御するロボット計画のための動画生成
  VLA2024/7/1

  言語とジェスチャーを組み合わせて動画生成モデルを制御し、その予測動画を行動クローニングでロボット動作に変換する計画フレームワークを提案。

• cuRobo: 並列化された衝突回避・最小ジャークロボット動作生成
  マニピュレーション2023/10/1

  衝突回避動作生成を大域的最適化問題として定式化し、GPU上で並列に解くことで平均50msで解を得るライブラリcuRoboを開発した。

• CabiNet: 手続き的シーン生成による物体再配置のためのニューラル衝突検出のスケーリング
  マニピュレーション2023/4/1

  65万以上の雑然としたシーンを手続き的に生成し、単視点深度から物体とシーンの点群を入力してSE(3)姿勢の衝突を予測するCabiNetを学習。MPPIプランナと組み合わせて再配置を実現し、シミュレーションのみの学習で実世界に転移できることを示した。

• 動作方策ネットワーク
  マニピュレーション2022/10/1

  単一の深度カメラ観測から衝突のない滑らかな動作を生成するエンドツーエンドのニューラルモデルを提案し、シミュレーションで訓練しながら実機に転移できることを示した。

• スタイン変分モデル予測制御
  モデル予測制御2020/11/1

  MPCをベイズ推論として定式化し、スタイン変分勾配降下法で制御パラメータ上の事後分布を直接推定することで、非凸な最適制御問題でも計画を成功させる手法を提案した。

• 視覚スキルと事前条件モデルによる反応型長期間タスク実行
  sim2real2020/11/1

  シミュレーションで学習したスキルライブラリと事前条件・終了条件モデルを組み合わせ、実世界で未見の長期タスクをファインチューニングなしで実行する手法を提案した。

• 人間とロボットの協調作業を最適化する協調行動モデル
  人間ロボット協調2019/10/1

  ロボットが人間の行動を予測しつつ自身の計画を同時に最適化するMPCベースの枠組みを提案し、物体受け渡しタスクで反応性の高い協調動作を実現した。