Adam Heins

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 吊り下げトレーを用いたロボットによる非把持物体運搬
  非把持操作2026/6/1

  ロボットが紐で吊り下げたトレーを使って物体を運ぶ「ウェイター問題」を扱い、剛体トレーより滑りや液こぼれを減らせることをシミュレーションと実機で示した論文。

• 不確かな慣性パラメータを持つ物体のロバスト非把持搬送
  マニピュレーション2024/11/1

  慣性パラメータが不確かな物体をトレイ上で運ぶ「ウェイター問題」において、不確かさにロバストな制約を運動計画に組み込み、実機で56cmの物体を落とさず高速搬送できることを示した。

• フォースプッシュ：力フィードバックを用いたロバストな単点押し動作
  マニピュレーション2024/1/1

  力覚センサのみを用いて、未知の物体を単点接触で押し操作するロボット制御器を提案し、直線・曲線経路でのロバスト性を実機で示した。

• 力覚フィードバックによるロバストな単点押し動作
  マニピュレーション2023/5/1

  力覚センサのみを用いて、未知の物体を単点接触で直線状に安定して押す制御器を提案し、シミュレーションと実機実験でロバスト性を示した。

• 倒さず運べ：移動マニピュレータによる非把持物体搬送の障害物回避モデル予測制御
  マニピュレーション2023/5/1

  移動マニピュレータの先端で物体を把持せずにバランスを保ちながら運ぶ「ウェイター問題」において、静的・動的障害物を回避しつつオンライン計画を行う全身拘束モデル予測制御を提案した。

• ラグランジュ系の高精度トラッキング制御のための安定性保証付き学習ベース手法
  制御・学習2018/4/1

  ガウス過程で加速度誤差を近似し、その不確かさ上限をロバスト外ループ制御に組み込むことで、閉ループ系の安定性を保証しつつ高精度な追従を実現する学習ベース制御法を提案した論文。