Adam W. Hall

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 微分平坦性を活用した制約付き多入力制御アフィン系の効率的な学習ベースモデル予測制御
  制御2026/4/1

  微分平坦性を利用し、入力制約と半空間平坦状態制約を満たす多入力非線形アフィン系の学習ベースMPCを、2つの逐次凸最適化のみで実現し、計算効率を大幅に向上させた。

• 論文とコード公開のインパクト：機械学習・ロボティクス・制御分野の統計分析
  研究再現性2023/8/1

  機械学習・ロボティクス・制御の主要会議を対象に、コード公開が研究の被引用数や再現性に与える影響を6年間の統計から分析した論文。

• 微分平坦性を利用した学習ベースモデル予測制御と安全性フィルタ
  学習ベース制御2023/7/1

  微分平坦性をガウス過程で学習し、安全性フィルタと組み合わせることで、制約を満たしつつ計算効率よく非線形システムを制御する手法を提案した。

• safe-control-gym：安全な学習ベース制御と強化学習のための統一ベンチマークスイート
  ベンチマーク2021/9/1

  制御と強化学習の手法を公平に比較するため、記号力学・制約・再現可能な外乱注入を備えたOpenAI Gym拡張のオープンソースベンチマークを提案し、複数手法の性能・データ効率・安全性を定量比較した。

• 距離幾何に基づく逆運動学のリーマン最適化
  逆運動学2021/8/1

  関節角度ではなく点間距離でロボットの運動学を表現し、低ランク行列補完とリーマン多様体上の最適化を用いて逆運動学を解く手法を提案した論文。

• ロボティクスにおける安全な学習：学習ベース制御から安全強化学習まで
  安全学習2021/8/1

  実世界ロボットの安全な学習手法について、制御理論と強化学習の研究を統一的な視点で概観したレビュー論文。