Adarsh Patnaik

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• リスク誘導拡散：失敗が許されない宇宙でのロボット基盤モデル展開に向けて
  ナビゲーション2025/6/1

  人間の認知科学に着想を得て、高速な学習ベースの「システム1」と低速な物理ベースの「システム2」を融合したリスク誘導拡散フレームワークを提案し、NASA JPLの火星模擬施設での実験で失敗率を最大4倍低減した。

• 万能段々畑農業ロボットの設計
  農業ロボット2022/12/1

  急な段々畑を登り、さまざまな農作業を行える自律ロボット「Aarohi」の設計と、その機構・制御・自律走行アルゴリズムを提案した論文。

• 目標到達タスクにおけるマルチエージェント動的システムの最適化ベース衝突回避
  群制御2021/8/1

  分散MPCとADMMを用いて、複数エージェントが衝突を避けながら目標点へ到達する問題を局所部分問題に分割して解き、計算時間・信頼性・最適性を分析した研究。

• アッカーマン操舵車両のための経路追従手法の設計と実装
  経路追従/自動運転2020/12/1

  アッカーマン操舵の自動運転車向け経路追従手法を概観し、シミュレーションと実車(Mahindra e2o)で実装・チューニング・比較した。中速域ではモデル予測制御ベースの手法が他より優れることを示した。