Aditya Sharma

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 微分可能な車輪-地形相互作用モデルを用いた不整地における二段階軌道最適化
  軌道計画2024/4/1

  地形の標高データのみから車輪と地形の相互作用を非線形最小二乗問題としてモデル化し、微分可能な姿勢予測を用いた二段階最適化で不整地の軌道計画を行う手法を提案した。

• ATPPNet：アテンションに基づく時系列点群予測ネットワーク
  点群予測2024/1/1

  LiDARで取得した過去の点群列から将来の点群列を予測するため、Conv-LSTMとチャネル・空間アテンション、3D-CNN分岐を組み合わせたATPPNetを提案し、公開データセットで既存手法を上回る性能を示した。

• NeuroSMPC：ニューラルネットワーク誘導型サンプリングベースMPCによる公道自動運転
  自動運転/MPC2023/10/1

  時空間CNNで最適制御の平均を予測し、サンプリングベースMPCの計算時間を大幅に削減して、動的障害物のある公道自動運転をリアルタイムで実現する手法を提案。

• ヒルベルト空間埋め込みによる多峰性不確実障害物軌道予測の軌道最適化
  軌道最適化2023/10/1

  障害物の多峰性軌道予測分布を再生核ヒルベルト空間に埋め込み、確率的制約最適化を分布マッチングとして解くことで、安全な自動運転軌道を効率的に生成する手法を提案した。

• バッチ非ホロノミック軌道最適化によるマルチモーダルモデル予測制御：高速道路運転への応用
  軌道最適化/MPC2021/9/1

  複数の目標指向軌道最適化を並列実行しメタコストで評価することで、人間の運転のようなマルチモーダルな経路計画をリアルタイムで行うMPCを提案した論文。