Akshay Krishnan

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• デコーダを削りエンコーダを活かす：新規視点合成からの幾何表現学習
  表現学習2026/10/2

  新規視点合成を用いた自己教師あり学習で、デコーダの表現力を抑え潜在空間で再構成するSNAPを提案し、視覚的位置推定やロボット操作など5タスクで競争力のある幾何表現を実現した。

• OmniNOCS：2D物体の3Dリフティングのための統合NOCSデータセットとモデル
  3D認識2024/7/1

  屋内・屋外の大規模NOCSデータセットOmniNOCSを構築し、2D検出からNOCS・マスク・姿勢を予測するTransformerモデルNOCSformerを提案した。

• 復旧駆動開発：レシピ型ロボットタスクのための反復的タスクスクリプト手法
  タスクプランニング2020/1/1

  ロボットタスクのエラー復旧を効率的に開発するため、階層的仕様記述と通常タスク・復旧開発の分離、実環境テストを組み合わせたRecovery-Driven Developmentを提案し、FetchIt!チャレンジ優勝システムで有効性を示した。