Alan Chen

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AssemblyComplete: 深層強化学習による3D組み合わせ構造の補完
  マニピュレーション2024/10/1

  レゴブロックのような組み合わせ単位を用い、不完全な構造の意図を推論して不足部分を自動補完する深層強化学習フレームワークを提案。物理制約を考慮した行動マスクと安定物体ライブラリにより、未知の物体でも組み立てを実現した。

• 物理制約を考慮したデータ不要アクションマスキングによる組合せ組立順序計画
  マニピュレーション2024/8/1

  深層強化学習と物理を考慮したオンラインアクションマスキングを用いて、レゴブロックなどの組合せ組立において物理的に実行可能な組立順序を計画する手法を提案し、250以上の構造物で100%の成功率を達成した。

• ロボットによるLEGO組み立てのためのシミュレーション支援型模倣学習
  模倣学習2023/9/1

  人間のLEGO組み立て作業をロボットが観察して学習し、シミュレーションで検証しながら自動で組み立て計画を生成・実行するフレームワークを提案した論文。