Alan Yu
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
sim2realデータ生成/操作シーングラフ/一人称視点/関節物体マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Neverwhere ビジュアルパルクールベンチマークスイートsim2real2026/9/14
3Dガウススプラッティングで再構成した60以上の都市シーンからなる、視覚移動制御の閉ループ評価環境を構築し、多様なデータの必要性を示した。
- Lucid-XR: ロボット操作のための拡張現実データエンジンデータ生成/操作2026/5/1
XRヘッドセット上で動作する物理シミュレーションとビデオ生成を組み合わせ、多様な合成データを生成してロボットの視覚ポリシーを訓練し、実環境へのゼロショット転移を実現する。
- Pandora: 一人称視点映像からの関節付き3Dシーングラフ構築シーングラフ/一人称視点/関節物体2026/3/1
人間がProject Ariaグラスを装着して探索する際の一人称視点映像から、関節付き物体のモデルを復元し、3Dシーングラフに統合する手法を提案。ロボットの操作能力に依存せず、人間の自然な探索行動を活用することで、ロボット単独では得られない環境情報を獲得できる。
- 生成画像から学ぶ視覚的パルクールsim2real2024/11/1
生成モデルでロボット視点の多様な画像列を合成し、シミュレーションで訓練した四足ロボットが実世界のRGBカメラのみでゼロショットにパルクールを実行できるようにした。
- 蒸留特徴フィールドによる少数ショット言語誘導マニピュレーションマニピュレーション2023/8/1
2D基盤モデルの意味特徴を3D蒸留特徴フィールドに統合し、自由文の言語指示で未知物体を6自由度把持・配置できる少数ショット学習手法を提案。
