Alberto Pretto
収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TravKAN: コルモゴロフ-アーノルドネットワークによる高速かつ解釈可能な非線形走行可能性解析走行可能性解析2026/8/3
本論文では、コルモゴロフ-アーノルドネットワークを用いた走行可能性推定フレームワークTravKANを提案し、学習後に解析式を抽出することで解釈可能性を実現し、LiDARの反射率特徴を新たに導入して性能を向上させた。
- TACO: ロバストなポーズグラフ最適化のためのテスト・チェックフレームワークSLAM2026/6/1
ポーズグラフ最適化（PGO）における外れ値の影響を軽減するため、オンラインで計測の一貫性を評価するIPCアルゴリズムと、定期的に不整合な計測を除去するスイッチ可能な外れ値サニタイゼーションを組み合わせたロバスト最適化フレームワークTACOを提案した。
- 3D LiDAR異常セグメンテーションのための分布外物体識別学習異常検知/セグメンテーション2026/4/1
既知クラスの特徴分布をモデル化して異常サンプルを制約する、特徴空間で直接動作する新しい3D LiDAR異常セグメンテーション手法を提案し、実世界と合成データを組み合わせた新データセットも導入した。
- DPGLA：合成データと実データのギャップを埋める3D LiDARセマンティックセグメンテーションのための教師なしドメイン適応3Dセマンティックセグメンテーション2025/10/1
合成LiDAR点群を活用した教師なしドメイン適応において、動的擬似ラベルフィルタリングと事前知識誘導データ拡張により、実データへの適応性能を向上させる手法を提案した。
- 点-平面投影による小規模データでの高精度LiDARセマンティックセグメンテーションLiDARセグメンテーション2025/9/1
LiDAR点群を複数の2D表現に投影して点ベース手法の特徴学習を強化し、LiDARデータのみで小規模データでも高精度なセマンティックセグメンテーションを実現した。
- 色付き点群を用いた3Dインスタンスセグメンテーションと再同定による果実の時系列モニタリング農業ロボティクス2024/11/1
果樹園で経時的に取得した3D点群から果実を個別にセグメンテーションし、3DスパースCNNとアテンションによるマッチングで同一果実を追跡する手法を提案し、イチゴとリンゴで有効性を示した。
- 共有・動的環境向けマルチモーダル3Dシーングラフ更新器シーングラフ2024/11/1
人間・ロボット知覚・時間・行動などのマルチモーダル入力を使い、動的環境で3Dシーングラフをリアルタイムに更新する枠組みを提案した。
- 局所特徴と距離画像を活用した小規模データでのリアルタイム点群セマンティックセグメンテーション点群セグメンテーション2024/10/1
3次元表現から局所特徴を捉えつつ距離画像表現を組み合わせ、GPUベースのKDTreeで高速化した点群セマンティックセグメンテーション手法を提案し、小規模データ設定でもリアルタイム性能と競争力を示した。
- IPC: 増分確率的コンセンサスに基づくSLAMバックエンドのための一貫性集合最大化SLAM2024/5/1
SLAMのポーズグラフ最適化において、外れ値に頑健な一貫性のある計測集合を増分的に求める手法IPCを提案し、オンライン性能を保ちつつ既存手法を上回ることを示した。
- 低インフラ密度の水中環境向けソナーベースAUV測位システム水中ロボティクス/測位2024/5/1
マルチビーム前方監視ソナーから得たデータを2つの解釈フロントエンドで処理し、パーティクルフィルタで統合することで、人工物が少ない水中環境でもAUVの自己位置推定をリアルタイムに行う手法を提案した。
- 合成データのみで学習したソナー画像記述子の水中位置認識への汎化性能向上水中位置認識2023/8/1
合成ソナーデータのみで学習しながら実環境に汎化できるコンパクトな深層ソナー記述子パイプラインを提案し、水中位置認識において既存手法を上回る性能を示した。
- KVN: 微分可能RANSACを用いたキーポイント投票ネットワークによるステレオ姿勢推定姿勢推定2023/7/1
単眼姿勢推定ネットワークに微分可能なRANSAC層と不確実性駆動型多視点PnPソルバを組み込み、ステレオ画像からの物体姿勢推定をエンドツーエンドで学習可能にした。
- マルチカメラ構成のためのグラフベースハンドアイキャリブレーション最適化フレームワークキャリブレーション2023/3/1
ハンドアイキャリブレーションをSLAMのポーズグラフ問題として捉え、単一カメラのeye-on-base構成とマルチカメラ構成に拡張したグラフベース最適化手法を提案し、シミュレーションと実機で従来手法を上回る精度を示した。
- CPU上で動作する自律走行向け学習ベース走行可能領域解析の限界を押し上げる走行可能領域解析2022/6/1
幾何特徴と見た目特徴をSVMで統合し、CPUのみでリアルタイムに走行可能領域を解析する手法を提案。深層学習手法と同等の精度89.2%をより少ない計算資源で達成した。
- 案内ロボットのための全方位映像における人物追跡人物追跡2022/6/1
全方位カメラの歪みや周期性に対応した人物検出・追跡手法を提案し、案内ロボット向けデータセットで有効性を示した。
- 移動ロボットのためのセンサセンサ2022/6/1
移動ロボットで一般的に使われるセンサの分類・基本特徴・仕様を、基礎原理から実世界の応用までボトムアップで解説した章である。
- 移動ロボットのソフトウェアアーキテクチャソフトウェアアーキテクチャ2022/6/1
移動ロボットシステムがソフトウェアフレームワークに課す要件を概観し、既存の設計解と歴史的経緯を整理して今後の方向性を示したサーベイ。
- 変化する環境におけるリcedingホライズン型タスク・モーション計画タスク・モーション計画2020/9/1
非静的な環境で人間の介入やノイズのあるセンサに対応するため、幾何推論と動作計画をタスク計画と組み合わせ、限られた将来行動の窓で逐次再計画するオンライン近似TAMP手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- 精密農業における作物・雑草セグメンテーションのためのマルチスペクトル画像合成データ拡張/セグメンテーション2020/9/1
条件付きGANを用いて作物と雑草の形状を条件にマルチスペクトル合成画像を生成し、セグメンテーション学習データの拡張に有効であることを示した論文。
- 空陸協調ロボティクスによる精密農業システムの構築空陸協調ロボティクス2019/11/1
小型UAVの空撮とUGVの選択的作業を組み合わせ、作物モニタリングから除草・可変散布までを人手なしで行う適応型精密農業ロボットシステムを開発・実証した。
- 動的環境におけるUAVの視覚ナビゲーション・制御・障害物回避の統合UAVナビゲーション2019/5/1
視覚ナビゲーションと楕円体反発領域による障害物回避を最適制御問題として統合し、数ミリ秒で解くことで動的環境でも安全に目標へ到達するUAV軌道生成手法を提案した。
- AgriColMap: 空撮と地上走行ロボットの協調による精密農業向け3Dマッピング協調マッピング2018/10/1
UAVとUGVがそれぞれ構築した農地マップを、マルチモーダルな密オプティカルフロー推定で位置合わせする新手法を提案し、実データで既存手法を大きく上回る精度を示した。
- 農業ロボット向けの効果的なマルチキュー自己位置推定システム自己位置推定2018/3/1
車輪・視覚オドメトリやGPS、標高モデル、マルコフ確率場をポーズグラフ最適化で統合し、農業用UGVの3D自己位置推定精度をGPS単独比で37〜76%改善した。
- 適応的時間メッシュ細分化を用いた非線形モデル予測制御制御/MPC2018/3/1
時間格子を適応的に細分化することで離散化誤差を抑えつつ計算量を抑えたリアルタイムNMPCを提案し、UAVシミュレーションで検証した論文。
- 目標を見据え続けるUAVの視覚ナビゲーション視覚ナビゲーション2017/5/1
マルチロータが目標地点へ向かいつつ対象物を見続けられるよう、再投影誤差を最小化する軌道を非線形最適化で生成し、NMPCで追従する手法を提案した。
- RGB-Dカメラのロバストな内部・外部キャリブレーションキャリブレーション2017/1/1
RGB-Dカメラの内部・外部パラメータを高精度かつ安定に推定する新しい誤差モデルに基づくキャリブレーション手法を提案し、ROS上に実装して実験的に有効性を示した論文。
- 農業ロボット向け作物・雑草検出のための自動データセット生成sim2real2016/12/1
作物と雑草の種類・土壌・光条件をランダム化して合成画像を自動生成し、深層学習セグメンテーションの学習データとして実画像と同等に有効であることを示した論文。
- 雑然環境におけるテクスチャなし物体の能動的検出と位置推定物体検出・位置推定2016/3/1
エッジベースの位置合わせと次最良視点選択を組み合わせ、雑然とした環境でテクスチャのない物体を能動的に検出・3D位置推定するフレームワークを提案した。
