Alberto Rigo

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 意味的触覚フィードバックが器用なロボット遠隔操作を向上させる
  遠隔操作/触覚2026/8/1

  ロボット遠隔操作において、抽象的な触覚パターンでロボット状態の重要情報を伝える「意味的触覚」を提案し、二腕タスクでの性能向上と作業負荷低減を実証した。

• チューブ拡散ポリシー：接触を伴う操作のための反応的視覚触覚ポリシー学習
  模倣学習/操作2026/4/1

  接触を伴う操作において、視覚と触覚のフィードバックに基づいて即座に適応できるよう、拡散モデルとチューブベースのフィードバック制御を組み合わせた新しいポリシー学習フレームワークを提案した。

• 重量物の全身ロコマニピュレーションのための階層最適化制御
  ロコマニピュレーション2023/11/1

  脚ロボットが腕を使って重量物を操作する際の全身協調を、操作計画・姿勢最適化・MPCを組み合わせた階層最適化で実現し、8kgの荷物運搬やドア操作を実機で示した。

• 階層型モデル予測制御による非把持型移動マニピュレーションの接触最適化
  移動マニピュレーション2022/10/1

  四足ロボットが脚で物体を押す非把持型マニピュレーションのため、接触力と接触位置を最適化する2段階の階層型MPCを提案し、物体の位置・姿勢制御と障害物回避を実機で実証した。