Alejandro Agostini
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
タスク計画運動計画タスク・動作計画タスク・運動計画マニピュレーション計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 物体間アフォーダンスを活用した接触リッチタスクにおける効率的な計画タスク計画2026/8/26
物体間の物理的相互作用を抽象化するアフォーダンスをVLMで生成し、TAMPの計画領域を拡張することで、接触を伴う複雑なタスクの計画成功率を向上させる手法を提案した。
- 動的運動プリミティブと強化学習による障害物回避運動計画2025/10/1
単一の人工デモをDMPで符号化し、強化学習で多様な障害物配置に対応する軌道データセットを生成、ニューラルネットでDMPパラメータを出力する障害物回避手法を提案。
- 大規模言語モデルによる物体レベル計画のブートストラップタスク・動作計画2024/9/1
大規模言語モデルから物体状態の高レベル変化を表す計画スキーマを抽出し、タスク・動作計画（TAMP）のブートストラップに活用する手法を提案。シミュレーションでのピック・アンド・プレース作業で既存手法を大きく上回る性能を示した。
- 物体中心の運動制約抽象化によるタスク・運動統合計画タスク・運動計画2023/12/1
タスク計画と運動計画を単一のヒューリスティック探索に統合し、物体中心の運動制約抽象化により物理的に実行可能な計画を効率的に生成する手法を提案した。
- 機能的对象指向ネットワークによる長期計画と実行タスク計画2022/7/1
FOONをPDDLに自動変換し、階層的計画パイプラインで長期タスクを実行する手法を提案し、CoppeliaSimで検証した。
- FOONを用いたロボットタスク実行へのロードマップタスク計画2021/6/1
機能物体指向ネットワーク(FOON)をロボットのタスク計画や実演からの知識獲得に活用するための将来展望と、実世界での構築手法の初期提案を行う論文。
- 物体中心述語による効率的な状態抽象化を用いたマニピュレーション計画マニピュレーション計画2020/7/1
観測者視点ではなく物体中心の記述で把持・配置の汎用計画演算子を定義し、物体の姿勢とバウンディングボックスから信号-記号関係を学習により自動生成して幾何・力の整合性を保つ計画を可能にした論文。
