Alejandro Astudillo

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 予測制御と適応的バリア関数を用いた自律表面船舶の安全な運動計画と制御
  運動計画2025/10/1

  MPCと制御バリア関数を組み合わせ、障害物との相対位置に応じて膨張半径を適応させることで、狭い水路でも安全かつ保守的すぎない自律船舶の運動計画を実現した。

• IMPACT: 非線形モデル予測制御の仕様記述・プロトタイピング・実装のためのツールチェーン
  制御/最適化2023/3/1

  非線形モデル予測制御(NMPC)の仕様記述から自動コード生成までを支援するPython製ツールチェーンIMPACTを提案し、Simulinkを用いた組込みハードウェアへの実装例を示した。

• ロボットマニピュレータによる柔軟梁の最適開ループ操作戦略
  マニピュレーション2022/10/1

  柔軟な梁をロボットで操作する際の振動を抑えるため、振り子モデルと開ループ最適制御を用い、外部センサなしで残留振動を90%以上低減する手法を提案。