Alejandro Castro
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
sim2realマニピュレーション接触力学触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CENIC: 接触のための凸誤差制御数値積分sim2real2025/11/1
接触を含む剛体シミュレーションを連続時間で誤差制御しながら高速に積分する手法CENICを提案し、MuJoCo等と同等のリアルタイム性能と精度保証を両立した。
- 裏返しロボット：ゼロショットSim-to-Realによる衣類の裏返し操作マニピュレーション2025/9/1
衣類を裏返す動的で遮蔽の多いタスクを、タスク分解とGPU並列MPMシミュレータによる自動データ生成で解決し、実機で最大81.3%の成功率を達成したゼロショットsim-to-realフレームワーク。
- マルチタスク巧みな操作のための大規模行動モデルの慎重な検証マニピュレーション2025/7/1
大規模行動モデル（LBM）をシミュレーションと実世界で厳密に評価し、マルチタスク事前学習が単一タスクより成功率・堅牢性・データ効率を高めることを統計的に示した。
- 剛体と材料点法の凸定式化とGPU非同期連成によるインタラクティブシミュレーションsim2real2025/3/1
材料点法と剛体力学を摩擦接触で弱連成する凸定式化を提案し、GPU並列化と非同期時間分割で最大500倍の高速化を達成、ロボット操作のインタラクティブシミュレーションを可能にした。
- 埋め込みIPC：ロボットマニピュレーションのための縮小部分空間における高速で交差のないシミュレーションsim2real2024/9/1
変形物体の接触を含むロボット操作シミュレーションを高速化するため、IPC法を低次元部分空間で表現しつつ高解像度表面で衝突制約を維持する手法を提案。
- 無回転接触場：複雑な接触モデルの凸近似フレームワーク接触力学2023/12/1
Hunt & Crossleyモデルとクーロン摩擦を組み合わせた複雑な接触モデルを凸近似し、Drakeで微分可能なシミュレーションを実現した研究。
- 接触を考慮したモデル予測制御のための逆動力学軌道最適化マニピュレーション2023/9/1
逆動力学に基づく軌道最適化を改良し、接触を明示せずに扱う接触陰的モデル予測制御を実時間で実現。20自由度双腕マニピュレーションで100Hz以上のハードウェア実験に成功。
- 極端な変形下での接触パッチのための近接・視触覚点群融合触覚2023/7/1
近接・視触覚点群を融合し、膜力学に依存せずに接触パッチをセグメンテーションするアルゴリズムを提案し、高変形下でも高精度に接触形状を推定できることを示した。
